环绕模式（多旋翼）

2024-07-16 11:55| 来源: 网络整理| 查看: 265

# 环绕模式（多旋翼）

轨道引导飞行模式允许控制多旋翼无人机（或者多旋翼模式下的 VTOL）绕圈飞行，默认 (opens new window) 偏航，使其时钟朝向中心。

需要 QGroundControl （或其他兼容的 GCS 或 MAVLink API）来使能该模式，并且设置轨迹中心位置，初始半径和高度。一旦启用后，无人机将尽快飞到控制的圆周轨迹上的最近点，并在规划的圆周上朝中心方向缓慢（1 m/s）顺时针旋转。

关于如何启动轨道模式的说明在这里：FlyView > Orbit Location (opens new window) （QGroundControl 指南）。

注解

使用遥控是可选的。如果没有遥控，则环绕模式如上所述。无法使用遥控来启动该模式（如果使用遥控切换该模式，无人机会处于空闲状态）。

遥控可以用于改变绕圈的高度，半径，速度和绕圈方向：

左摇杆：上/下：控制上升/下降速度，像在定点模式中一样。当在中部死区时，高度被锁定。左/右：无效。右摇杆：左/右：控制顺时针/逆时针方向的加速度。当居中时，当前速度被锁定。最大速度为 10 m/s，进一步的限制是将向心加速度保持在 2 m/s^2 以下。上/下：控制绕圈半径（更小/更大）。当居中时，当前半径被锁定。最小半径是 1 米。最大半径是 100 米。

下图直观的显示了模式行为（对于一个模式 2 发送器）。

切换到其他飞行模式（使用遥控或 QGC 地面站）可以停止此模式。

# 参数/限制

没有特定的环绕模式参数。

下面的限制是写死的：

初始/默认是顺时针方向 1 m/s 旋转。最大加速度限制在 2 2 m/s^2，优先保持控制的圆周轨迹而不是地速（即，如果加速度超过 2 m/s^2，无人机将减速以达到正确的圆周）。最大半径是 100 米。 # MAVLink 消息（开发者）

环绕模式使用以下 MAVLink 命令：

MAV_CMD_DO_ORBIT (opens new window) - 启动一个指定中心点，半径，方向，高度，速度和偏航方向 (opens new window)的轨道（无人机默认朝向轨道中心）。 ORBIT_EXECUTION_STATUS (opens new window) - 在轨道模式发出的轨道状态，以更新当前轨道参数的 GCS（可以由遥控改这些参数）。在 GitHub 上编辑此页 (opens new window) Last Updated: 12/23/2020, 4:55:42 AM

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