PX4 GAZEBO无人机添加相机并进行图像识别

2024-07-13 03:58| 来源: 网络整理| 查看: 265

PX4 GAZEBO无人机添加摄像头并进行图像识别

在之前完成了ROS的安装和PX4的安装，并可以通过roslaunch启动软件仿真。接下来为无人及添加相机，并将图像用python函数读取，用于后续操作

添加相机，参考：ROS PX4添加相机

读取摄像头图像

rqt_image_view 高级用法，自己添加model，参考：添加向下的相机但是并没有成功，博主提供了github的链接，但不知道从何处下手。添加激光雷达、前摄像头，向下摄像头，成功了。参考：添加激光雷达和摄像头

总结操作方法：

1. 修改mavros_posix_sitl.launch文件

添加内容

修改内容，注意需要修改udp的端口，否则无法获取到传感器数据

# # 2. models文件夹下增加iris_fusion

文件夹：PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/

添加文件夹iris_fusion添加文件iris_fusion.sdf model://iris model://fpv_cam_self 0.1 0 0 0 0.57 0 fpv_cam_self::link iris::base_link 0 0 1 0 0 model://fpv_cam 0 0 0 0 1.57 0 fpv_cam::link iris::base_link 0 0 1 0 0 添加文件model.config 3DR Iris with FPV camera 1.0 iris_fusion.sdf Amy Wagoner [email protected] This is a model of the 3DR Iris Quadrotor with an FPV camera. The original model has been created by Thomas Gubler and is maintained by Lorenz Meier. 3. models文件夹下增加fpv_cam_self 添加文件夹fpv_cam_self添加文件fpv_cam_self.sdf -2 2.5 1 0 0 0 0.01 4.16666666667e-06 5.20833333333e-07 3.85416666667e-06 0.023000 0.076000 0.032000 0.023000 0.076000 0.032000 true 30.0 1.3962634　　 B8G8R8 640 480 0.4 16.0 0.2 true 0.0 camera_ir /camera/image_raw /camera/camera_info /camera/depth/image_raw /camera/depth/camera_info /camera/depth/points camera_link 0.5 8.0 0 0 0 0 0 0 0 0 180 0 0 添加文件model.config fpv_cam_self 1.0 fpv_cam_self.sdf Work in progress. kinetic 3D camera 4. 测试 # 运行 roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch # 查看图像 rqt_image_view

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