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1. 安装依赖工具2. 源码下载编译2.1 创建ROS工程2.2 下载源码2.3 可能遇到的问题2.3.1 git失败2.3.2 缺少mav_msgs2.3.3 缺少某些包2.3.4 CMake Error2.3.5 python no found2.3.6 VMware运行Gazebo出错
3. 测试参考资料
1. 安装依赖工具
安装wstool sudo apt install python3-wstool 2. 源码下载编译 2.1 创建ROS工程 $ mkdir -p ~/UAV/src $ cd ~/UAV/src $ catkin_init_workspace # initialize your catkin workspace $ wstool init 2.2 下载源码 git clone [email protected]:ethz-asl/rotors_simulator.git 2.3 可能遇到的问题下载源码的过程中可能会出现如下的问题： 2.3.1 git失败
出现如下提示： CMake Error at rotors_simulator/rotors_gazebo_plugins/cmake/FindGlog.cmake:77 (MESSAGE): Failed to find glog - Could not find glog include directory, set GLOG_INCLUDE_DIR to directory containing glog/logging.h Call Stack (most recent call first): rotors_simulator/rotors_gazebo_plugins/cmake/FindGlog.cmake:103 (GLOG_REPORT_NOT_FOUND) rotors_simulator/rotors_gazebo_plugins/CMakeLists.txt:147 (find_package) -- Configuring incomplete, errors occurred!解决方案 sudo apt-get install libgoogle-glog-dev解决问题后重新在工程目录下输入catkin_make即可 2.3.5 python no found出现如下提示： [ 12%] Generating /home/lanx/Project/ROS/UAV/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/models/iris/iris.sdf /bin/sh: 1: python: not found make[2]: *** [rotors_simulator/rotors_gazebo/CMakeFiles/sdf.dir/build.make:64: /home/lanx/Project/ROS/UAV/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/models/iris/iris.sdf] Error 127解决方案： 这种情况的出现通常都是使用了较新版本的ubuntu，例如我用的ubuntu 20.04，系统自带的python版本就说python3.8，所以出现了问题。因此需要添加从python3到python的映射： sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python 2.3.6 VMware运行Gazebo出错这个问题主要出现在使用WMware虚拟机运行Gazebo的情况下，提示如下： VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument.”解决方案： echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc 3. 测试记得每次出错后最好把工程目录下build文件夹内的文件都删除，然后重新catkin_make。 在工程目录下输入： source devel/setup.bash roslaunch rotors_gazebo mav_hovering_example.launch mav_name:=firefly world_name:=basic运行结果如下图： |
解决方法请参考我的另外一篇博客，点这里跳转。
这个问题出现在noetic版本的ROS中，原因是该版本已经将这个ros包移除，解决办法是去mav_msgs官方github下载源码，然后放入工程的src/目录下，本文中放在~/UAV/src目录下。
解决方法请参考我的另外一篇博客，点这里跳转。
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