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点云前视图与俯视图生成
点云前视图与俯视图在一些多传感器融合的算法中作为网络的输入,因此有必要对齐进行了解。 1.点云俯视图的生成(Bev)点云的俯视图由高度、强度以及密度组成。 (1)高度图:将点云在Z轴方向投影要xoy平面上,xoy平面的分辨率为0.1的二维网格,取每一个网格中点高度最大值记为这个网格的最大高度,即高度特征。这样只能获得一个高度图,因此在实际中在Z轴方向划分为M个块,按上述方法即可以每一个块生成一个高度图,即得到M个高度图。 (2)强度图:同样跟高度图一样,只不过取最大高度点的反射强度,这样能够保证强度图与高度图对应的是同一个点。注意强度图只有一个,并不像高度图那样进行划分。 (3)密度图:密度图是根据每一个网格中点云的个数。按照公式计算得到该网格对应的密度特征,具体公式如下: m i n ( 1.0 , l o g ( N + 1 ) l o g ( 64 ) ) \begin{array}{c} min\left ( 1.0,\frac{log(N+1)}{log(64)} \right ) \end{array} min(1.0,log(64)log(N+1)) 其中N为该网格所有Z轴方向上的点个数,因此密度图也只有一个。 因此最终生成的点云俯视图的维度为(M+2,W,H)。 2.点云前视图的生成(FV)点云前视图的生成相较于俯视图会麻烦一点,如果直接将点云投影到yoz平面会非常稀疏。因此需要将点云转到柱坐标系,再将柱面剪开摊平为矩形,生成前视图。 |
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