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蓝牙模块与手机进行通信
本篇主要内容：通过手机蓝牙发送数据给Arduino，其实本篇并不设计到ROS的内容，Arduino读取传感器的值然后以ROS消息方式广播出去的教程将在下一节中进行介绍，可参考：ROS学习之Arduino篇——读取并发布各种传感器数据 1. 介绍蓝牙HC-05: 蓝牙设备分为主从两种模式，作为主设备时，它查找和连接其它设备；作为从设备时只能被只它设备连接；通讯模式分透明传输和AT命令模式。HC05主要有两种方法进行AT设置，一种是用USB转TTL，另一种就是借助Arduino主板进行设置，本篇使用第二种方式。 蓝牙与Arduino的连接方式，注意，别 接 错 了... 手机上使用的软件我用的是这一款：感谢分享，在手机上安装以后打开蓝牙，连上HC-05，再打开手机软件，找到HC-05连上。 选择第一个控制模式： 界面如下，点击右上角的设置按钮，把前后左右四个按钮的值分别设置为：f，b，l，r 注意烧写时要把两个串口线拔掉，否则烧写不进去，为什么呢？因为烧写程序用的就是这两个串口，Arduino UNO板子只有这一组串口（TX，RX），连上蓝牙就没办法下载程序了。 char serialData; void setup() { Serial.begin(9600); } void loop(){ if( Serial.available() > 0 ){ serialData = Serial.read(); if ('f' == serialData) { Serial.print(serialData); Serial.println(": forWard Command."); } else if('b' == serialData) { Serial.print(serialData); Serial.println(": backWard Command."); } else if( 'l' == serialData){ Serial.print(serialData); Serial.println(": leftTurn Command."); } else if('r' == serialData){ Serial.print(serialData); Serial.println(": rightTurn Command."); } else{ //do nothing. } } } 并读取并发布各种传感器数据本篇将读取超声波雷达、电位计和人体红外感应模块传感器的值，然后封装成一个消息类型，最后广播出去。 1. 说明在ROS中自定义的msg数据类型在Arduino下是不能直接使用的，需要使用rosserial_client包进行转化才能使用，转化方法如下： rosrun rosserial_client make_library.py path_to_libraries your_message_package但是在groovy及以上的版本中不需要这么麻烦的，groovy及以上的版本在生成ros_lib的同时，就已经把ROS中自定义的msg类型转化成Arduino下可用的头文件了。如果生成ros_lib之后又在ROS中创建了新的msg文件，那么需要重新生成ros_lib库。 详细内容可参考roswiki：点击打开链接 2. 在rosserial_arduino中自定义数据类型本篇使用了三个传感器，读取的数值类型分别为float32，int16, 和bool类型，首先在ROS下的my_package包中先定义该数据类型，在～/catkin_ws/src/my_package/msg/下创建sensor.msg文件，写入以下内容： float32 distance uint16 resistance bool body更改CMakeList.txt文件，该部分内容可参考：ROS学习之自定义msg类型 在ROS下创建好自定义的类型之后还需要重新生成Arduino IDE使用的ros_lib库，该部分内容可参考：ROS学习之Arduino篇——rosserial_arduino包 这样就可以在ros_lib文件夹下看到会有个my_package文件夹，里面装的就是Arduino下可用的自定义类型头文件。 3. 使用Arduino读取传感器的数据 const int TrigPin = 2; const int EchoPin = 3; const int BodyPin = 7; int resistance; bool body; float distance; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(TrigPin, OUTPUT); pinMode(EchoPin, INPUT); Serial.println("Ultrasonic and dianweiji: "); } void loop() { digitalWrite(TrigPin, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(TrigPin, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(TrigPin, LOW); distance = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00; Serial.print("distance: "); Serial.print(distance); Serial.print("cm "); resistance = analogRead(A0); Serial.print("resistance: "); Serial.print(resistance); body = digitalRead(BodyPin); Serial.print(" body: "); Serial.println(body); delay(1000); } 4. 更改代码将数据封装在自定义的sensor数据类型中广播出去 #include #include const int TrigPin = 2; const int EchoPin = 3; const int BodyPin = 7; int resistance; bool body; float distance; ros::NodeHandle nh; my_package::sensor sensor_msg; ros::Publisher pub("sensor", &sensor_msg); void setup() { nh.initNode(); nh.advertise(pub); Serial.begin(57600); pinMode(TrigPin, OUTPUT); pinMode(EchoPin, INPUT); Serial.println("Ultrasonic and dianweiji: "); } void loop() { digitalWrite(TrigPin, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(TrigPin, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(TrigPin, LOW); distance = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00; Serial.print("distance: "); Serial.print(distance); Serial.print("cm "); resistance = analogRead(A0); Serial.print("resistance: "); Serial.print(resistance); body = digitalRead(BodyPin); Serial.print(" body: "); Serial.println(body); sensor_msg.distance = distance; sensor_msg.resistance = resistance; sensor_msg.body = body; pub.publish(&sensor_msg); nh.spinOnce(); delay(1000); }有一点需要注意点是，rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM1中的波特率是57600，所以在使用串口打印时波特率最好也设置成57600。 将代码刷写进Arduino rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0 rostopic list rostopic echo sensor |
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