发那科机器人IO信号的种类与常用信号的分配

Ø 使用I/O Unit-MODEL A 时，安装有 I/O 模块的基本单元的插槽编号为该模块的插槽值。

Ø 使用I/O Unit-MODEL B 的情况下，通过基本单元的 DIP 开关设定的单元编号，即为该基本单元的插槽值。

Ø I/O 连接设备从机接口、外围设备控制(CRMA15 、 CRMA16) 中，该值始终为１。

特别说明：

a. 物理号码指定I/O 模块上的输入/ 输出引脚。逻辑号码被分配给该物理号码，所以可以1个信号为单元改变分配。

b. 物理号码的开始点从几号开始都不成问题。没被分配的信号，将被自动映射给别的逻辑号码。

数字信号分配

我们以CRMA15 、CRMA16的物理编号进行数字IO分配说明。

CRMA15、CRMA16的物理编号和标准I/O表

*1: in22也被分配给 UI[4](CSTOPI)

*2: in23也被分配给 UI[17](PNSTROBE)

信号分配步骤：

1） 按下[MENU] （菜单）键 → [I/O]→ F1 [Type]（类型）→ [Dinital] （数字），如图A所示；

2） 在图A中按下F3 [ IN/OUT]进行输入与输出的切换；

3） 在图A中按下F2 [ CONFIG] （分配）进行对输入/输出的地址分配，如图B所示；

图A

图B

图B特别说明：

A. RANGE （范围）：I/O 编号的范围；

B. RACK （机架）：I/O 通讯设备的种类；

C. SLOT（插槽）：I /O 模块的数量；

D. START （开始点）：对应IO编号的起始点信号位；

E. STAT （状态）：

ACTIV 已激活。

PEND 需要重启才生效。

INVAL 设置有误。

UNASG未分配。

4） 在图B中把1~20 和25~144的范围清除，如图C所示。

图C

5） 根据CRMA15 、CRMA16的物理编号和IO表得知数字IO地址分配情况如下表格：

其机架为48 ；插槽为1 。

6） 其数字输出信号DO 的设置如图D所示；

7） 其数字输入信号DI 的设置如图E所示；

图D

图E

8） 重启机器人控制柜；这样数字输入输出信号就分配完成，如图F所示；

图F

9） 在图F中按下F2 [MONITOR] （一览）回到数字IO界面即可查看对应的IO，如图G所示；

图G特别说明：图中的* 号代表未分配，不可以使用该信号。根据CRMA15 、CRMA16的物理编号和IO表，可用信号是从101~120 这范围，所有其他范围都为*号。

10） 按住[ SHIFT]键+ 向下键进行翻页找到101 的范围，如图H所示；

图G

图H

11） 按下F3 [ IN/OUT]键，进行输入信号与输出信号进行切换；

强制输出信号

此功能需要将要强制的信号确定已被分配为可用。

步骤如下：

1） 按下[MENU] （菜单）键→ [I/O]→ F1 [Type]（类型）→ [Dinital] （数字），如图I所示；

2） 选择需要强制输出的信号（数字、模拟、组、机器人、uop 或sop）；本次以强制DO104为例:

a. 将光标移到DO104 的状态处，如图I所示；

b. 当按下F4 [ON] 时，该信号就为ON状态，此时电流形成回路；

当此时再按下F5 [OFF] 时，该信号就为OFF状态，此时电流不形成回路;

c. 对于机器人信号、UOP 信号和SOP 信号的输出与DO 的强制方法相同。

图I

图J

注意: 对于模拟和分组输出，将光标移到数值处，用数字键将数值打出来。数值一直是用十进制格式显示的。要将所显示的值从十进制变为十六进制，按F4[FORMAT]格式。十六进制数字在屏幕上显示时后面用“ H”表示。

组信号分配

组信号（GI ／GO），是用来汇总多条信号线并进行数据交换的通用数字信号。组信号的值用数值（10进制数或16进制数）来表达，转变或逆转变为 2 进制数后通过信号线交换数据。

步骤如下：

1. 按下[MENU] （菜单）键 → [I/O]→ F1 [Type]（类型）→ [Group] （组），如图K所示；

2. 按下F2 [ CONFIG] （分配）进行对组输出GO的分配，如图L所示；

图K

图L

3. 图5-12 特别说明：

A. RACK （机架）：I/O 通讯设备的种类；

B. SLOT（插槽）：I /O 模块的数量；

C. STARTPT（开始点）：对应IO 编号的起始点信号位；

D. NUM PTS（点数）：指分配给一个组的信号数量

注意：分配给一个组的信号数量可以为２～１６个。

4. 图M的设置为分配4 个数字输出DO（DO101~DO104）作为一组；

图M

5. 设置完成后需要重启控制柜才生效，按下[FCTN] 辅助菜单 → 重新启动 如图N所示。

图N

6.回到组信号画面，如图O所示；

7.把值改为3，对应的 DO101和 DO102的状态为 ON，如图 P所示。

GO 使用的是十进制数码，DO使用的是二进制数码。

图O

图P

8. 当然也可以发过来设置，把DO101~DO104 都设置为ON时，对应GO1的值会自动变为15，如图Q所示；

图Q

GI 的分配与GO 的分配方法一样。

模拟信号分配

模拟信号（ＡＩ／ＡＯ），由外围设备，通过输入/ 输出信号线，传输模拟输入/输出电压的值。进行读写时，将模拟输入／输出电压转换为数字值。

模拟信号分配的步骤：

1. 按下[MENU] （菜单）键 → [I/O] → F1 [Type]（类型）→ [Analog]（模拟），如图R所示；

2. 按下F2 [ CONFIG] （分配）进行对模拟量输出AO的分配，如图S所示；

3. 图S特别说明：

A. RACK （机架）：I/O 通讯设备的种类；

B. SLOT（插槽）：I /O 模块的数量；

C. CHANNEL（通道）：进行信号线的映射而将物理号码分配给逻辑号码；

4. 根据对应的硬件接线输入对应的数值后重启即可。

图R

图S

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