摆线减速器原理、减速比、设计方法

主要由摆线碟、偏心轴、外壳等组成。摆线减速器有两种工作方式：轴旋转或外壳旋转。下面以外壳旋转来说明原理： 电机法兰和电机外壳固定在一起，电机轴和偏心轴固定在一起，电机轴旋转会带动偏心轴旋转，偏心轴旋转又会带动摆线碟旋转，摆线碟旋转再带动减速器外壳旋转。

摆线减速机，原来是这样工作的

从上面的原理可以看出，偏心轴转动一圈，减速器外壳前进一个齿。

虽然单个摆线碟就可以正常使用了。但是实际使用时，摆线碟会用两个 偏心轴也会变成下面这个样子： 两个摆线碟呈180度放置，工作的时候同时出力，可以抵消震动。同时相较于单个摆线碟大大提高减速器的寿命。

如果把减速器的外壳和电机外壳（电机法兰）固定在一起，电机轴带动偏心轴旋转，偏心轴带动摆线碟旋转，摆线碟旋转会带动插在其圆孔中的输出轴旋转。 摆线针轮减速器motion运动分析过程

减速机使用时一般分为：轴旋转或外壳旋转。这两种情况的减速比略有不同。

轴旋转时：减速比=-[外壳销槽数/（外壳销槽数-偏心齿轮齿数）-1]

外壳旋转时：减速比=外壳销槽数/（外壳销槽数-偏心齿轮齿数）

PS：轴旋转时的式子引入的负数表示输入转向和输出转向相反。

计算例子： 比如上图的这台销槽数有18，齿轮齿数有17，在轴旋转时，减速比=-[18/（18-17）]=-17输入旋转17转，则输出轴反向旋转1转。 在外壳旋转时，减速比=18/(18-17)=18,输入旋转18转，则外壳正向旋转1转。

github上有开源的设计脚本，直接使用即可。CycloidalDrive 下载后放到C:\Users\qlexcel\AppData\Roaming\Autodesk\Autodesk Fusion 360\API\Scripts 然后打开fusion 360 根据自己的设计需求，填入对应的参数生成即可。

摆线碟齿数

减速器外壳上的销槽数=摆线碟齿数+1

所有销子的圆心围成的圆的圆心和摆线碟的圆心的距离

销槽内放置的销子的直径

所有销子的圆心围成的圆的直径

生成摆线碟一个齿的曲线所需要用到的点数。 如果点数太少，摆线曲线不准确。 如果点数太多，生成速度慢。 点数为6个： 点数为8个：

摆线碟中心孔的直径

摆线碟周围孔（Around hole）的参数和插入孔中的钢针的参数是相关的，修改其中的一个的参数即可。

Around hole的数量

Around hole或disk pin的直径。 around hole diameter - output disk pin diameter = 2 * Eccentric amount

摆线碟的中心到around hole圆心的距离

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