摄像机投射投影模型

摄像机通过成像透镜将三维场景投影到摄像机二维像平面上，这个投影可以用成像变换进行表示，也就是我们平常说的摄像机投影模型。摄像机成像模型有不同的描述方式。这里仅仅总结了机器视觉中常用的坐标系，然后主要分析了摄像机的线性模型和非线性模型。

摄像机采集的图像以标准的电视信号的形式经高速图像采集系统变换为数字图像，并输入计算机。每幅图像都是M*N数组，M行N列的图像中的每一个元素（也就是像素）的数值就是图像点的亮度（也就是图像灰度）。如下图所示：

(u,v)就是一像素为单位的图像坐标系坐标。由于(u,v)只表示像素位于数组中的列数和行数，并没有用物理单位表示出该像素在图像中的位置。因此，需要在建立以物理单位（如毫米）表示的图像坐标系，也就是我们图中所表示的XOY坐标系。在X.Y坐标系中，原点