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科研需要,涉及到了一些调用摄像头的操作,翻看CSDN上的博客总结的不太全面,在这里整合一下两三篇博客的内容写一篇总结性博客。 一、双系统版1、首先检查ubuntu系统的摄像头名称 ls /dev/video*此时输出内容为——/dev/video0 /dev/video1 /dev/video2 /dev/video3 ...... 一般电脑都会自带摄像头,其对应的名称是 /dev/video0 /dev/video1; 如果我们在此时外接一个摄像头,那么对应的名称应该是 /dev/video2 /dev/video3; 如果实在不能确定,就把外接摄像头拔下来看看摄像头名称,再插上外接摄像头,再ls一下,多出来的就是外接摄像头的。 (在双系统上插一个摄像头会出来两个名称,很奇怪,我也不太清楚是为什么,一般选择第一个,比如在这里电脑自带的摄像头一般对应/dev/video0,外接摄像头一般对应/dev/video2) 2、安装摄像头驱动程序 sudo apt-get install ros-noetic-usb-camnoetic那里根据自己的ubuntu版本号进行替换。 3、修改启动设备 roscd usb_cam sudo vim launch/usb_cam-test.launch在launch文件里,我们需要根据第一步里确定的摄像头设备号名称来更改启动设备—— 修改画横线的部分为自己的设备启动名称(其实就是改个最后的数字)。 保存并退出。 4、调用摄像头 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch此时就可以正常启用摄像头。 二、虚拟机VMware版1、连接摄像头到虚拟机中 使用VMware虚拟机进行摄像头链接时,首先需要将外接摄像头连接到虚拟机中 选择需要的摄像头设备,点击连接选项,即可连接到虚拟机内。 如果不知道摄像头型号,那就老规矩,先拔下来再插上去,看看新增的设备是哪一个。 2、检查ubuntu系统的摄像头名称 ls /dev/video*此时一般只有一个输出/dev/video0,当然也不一定,选择你需要的摄像头名称。 3、安装摄像头驱动程序 sudo apt-get install ros-noetic-usb-camnoetic那里根据自己的ubuntu版本号进行替换。 4、修改启动设备 roscd usb_cam sudo vim launch/usb_cam-test.launch在launch文件里,我们需要根据第二步里确定的摄像头设备号名称来更改启动设备—— 修改画横线的部分为自己的设备启动名称(其实就是改个最后的数字)。 如果只有/dev/video0的话这一步就不需要了,因为launch文件里默认是/dev/video0。 5、调用摄像头 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch此时有可能会出现进程被杀的情况,无法启动摄像头,原因在于虚拟机内默认的USB驱动是2.0,但是我们摄像头的USB驱动是3.0及以上,此时需要改动一下虚拟机内的USB兼容性。 点击“虚拟机”->“设置” 修改“USB控制器”下的“USB兼容性” 改到最大版本3.X就行。 此时再重新启动即可。 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch也可以使用 rqt_image_view来查看图像,但该操作必须运行在上述roslaunch操作之后,具体rqt内容自行百度~ 参考博客——虚拟机Linux-ros安装驱动摄像头_ros驱动显示摄像头_爱搞发型的程序员的博客-CSDN博客 虚拟机Linux如何使用笔记本电脑的前置摄像头_linux虚拟机打开摄像头_军神关云长的博客-CSDN博客 ubuntu调用外接摄像头_ubuntu使用摄像头_耳语ai的博客-CSDN博客 |
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