stm32如何控制舵机转动到指定角度？

推荐两个非常好的参考资料： 舵机工作原理 舵机控制 STM32如何配置PWM 关于舵机

STM32定时器定时计算公式 Tout = （（arr+1）*（psc+1））/Tclk ; 其中： Tclk：定时器的输入时钟频率（单位MHZ） eg；stm32f103RCT6为72MHz Tout：定时器溢出时间（单位为us） .TIM_Period = arr； eg；4999 .TIM_Prescaler = psc； eg：7199

Tout = （（4999+1）×（7199+1））/72 = 500000us = 500ms 。 如何理解这个公式？ Tout = （（arr+1） * （psc+1））/Tclk ; = （arr+1）* [（psc+1）/Tclk ] PWM的周期=需要多少节拍数 *多久产生一个节拍 其中： （arr+1）可以理解为需要多少节拍数 [（psc+1）/Tclk ]可以理解为多久产生一个节拍，这就要设置时钟了 分析： 采用的是stm32f103RCT6起产生节拍的频率为72MHz，也就是1/72000000 秒=1/72微妙 产生一次节拍，对应舵机来说，频率太快也就是周期太短，所有需要分频，也就是降低到适当的频率用来产生PWM信号控制舵机， Tclk为72MHz Tclk /(psc+1) 为分频后的频率 (psc+1)/Tclk 为分频后的周期，也就是这么久产生一个节拍 所以PWM的周期=需要多少节拍数 * 多久产生一个节拍 看资料可知，舵机的周期为20ms，高电平占比跨距2ms（0.5ms——2.5ms），在这个跨距对应舵机的180° 0.5ms----------- 0° 1.0ms----------- 45° 1.5ms----------- 90° 2.0ms-----------135° 2.5ms-----------180° 就变成了一个题目： 当 Tclk=72M时，怎么来选取合适的arr(要求小于65535)，psc(要求小于65535)，使得PWM的周期为20ms，高电平占比跨距2ms（0.5ms——2.5ms），而且要精细,也就是更多的节拍表示小量程，如果把20ms看作是大量程，跨距2ms是其中一段小量程，那么每个节拍就是精度了，求角度和节拍的对应关系？ 解： 20ms={(arr+1) * [(psc+1)/72000000] }s= {(arr+1) *[(psc+1)/72000] }ms 也就是： 20={(arr+1) * [(psc+1)/72000] } 也就是： (arr+1) * (psc+1)=1440000

1）选取pas+1=1440则arr+1=1000，也就是1000个节拍表示20ms，那50个节拍就是1ms，小量程是2ms，也就是100个节拍 2）选取pas+1=144则arr+1=10000，也就是10000个节拍表示20ms，那500个节拍就是1ms，小量程是2ms，也就是1000个节拍，比第一种取法更精细，所以我采用这种 也就是：pas=144-1；arr=10000-1；500个节拍1ms也就是1000us，对应就是1个节拍2us 当0.5ms时，也就是比较值为250的时候，舵机转动的角度为0°，时间每0.5ms=500us增加对应角度45°的增加，即1us=0.09°，2us=0.18°=1个节拍

PWM的比较值（看作节拍）和角度的关系： 1个节拍=0.18° 那角度为N时，对应的节拍是(N/0.18)

如下： 时间 ----------------------- 角度——— 节拍（Compare） 0.5ms（500us）----------- 0°————250 1.0ms（1000us）----------- 45°———250+45/0.18=250+250 1.5ms（1500us）----------- 90°———250+90/0.18=250+500 2.0ms（2000us）-----------135°———250+135/0.18=250+750 2.5ms（2500us）-----------180°———250+180/0.18=250+1000 总结： 每行递增500us，45°即250个节拍 Compare1=250+(N/0.18)

void SetAngle(int N)//0 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);// 使能定时器3外设时钟使能 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC , ENABLE); //使能GPIO外设时钟使能 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE); //使能复用时钟使能 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3 , ENABLE); //完全重映射 //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH1的PWM脉冲波形 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //TIM_CH1 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //配置定时器，确定周期，周期的节拍数，和产生节拍的频率 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 //设置TIM3_CH1的PWM模式，使能TIM3的CH1输出，配置输出比较通道，PWM模式，有效电平等： TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高 TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE); //MOE 主输出使能 TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //CH1预装载使能 TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3 }

输入角度，转化成PWM的比较值，控制高电平占空的占比，从而达到想要的角度