V90 PN EPOS 控制模式下使用运行到固定停止点操作

V90 PN EPOS 控制模式下使用运行到固定停止点操作步骤

前提条件：使用的电机为 0.1 kW 低惯量电机（额定扭矩 = 0.16 Nm）步骤：1. 配置 PLC 和 V90 PN 驱动。选择报文 111。

2. 设置运行程序段 0 的目标位置。p2617[0] = 100000

 3. 将运行任务配置为运行到固定停止点。

p2621[0] = 2

4. 检查扭矩最小限制为 0.1 Nm。p2622[0] = 2

5. 通过参数 p2634=2000 lu， 设置为最大跟随误差。参数 p2635=1000 lu 设置为监控窗口。

6. 执行回参考点操作。（主动回来、直接置零都OK）注意：当 SINAMICS V90 PN 工作在 EPOS 运行程序段模式下时，必须在移动轴之前执行回参考点操作。

7.驱动执行回参考点操作成功后，使用报文 111 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW1.15 =0 选择运行程序段功能；注意：选择运行程序段编号： 使用报文 111 时，可分别通过 PROFINET 控制字 POS_STW1.0 至 POS_STW1.3 设置 运行程序段编号位 0 至位 3。通过设置组合位 0 至位 3 从 16 个运行程序段编号中选择其一：

8.激活运行任务 使用报文 7、9、110，及 111 时，可通过 PROFINET 控制字 STW1.6 激活运行任务，本例是触发运行程序段 1。STW1.6=1，激活运行任务：

9.观察驱动状态，确认是否到达固定停止点。到达固定停止点：– 当实际位置跟随误差超出了参数 p2634 中的设定值时，表示达到固定停止点。

达到固定停止点后，轴的实际位置：

 未到达固定停止点：

– 在达固定停止点后，如果轴脱离该位置且超出了为此设定的监控窗口（p2635），则转速设定值会设为 0，并输出故障信息 F7484

– 如果直到制动动作点都没有检测到“已到达固定停止点”，则输出故障信息 F7485

10. 一旦识别出“已到达固定停止点”状态，该任务便结束。程序段切换方式由任务设定决定。