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【光能蜗牛的图形学之旅】求3维度空间异面直线的垂足点 题设:假设有两条直线 L1,L2 ,以及两条直线的方向向量V1,V2,求其最短距离连线的连接点。 首先,最短距离很好求,也即是两异面直线公垂线的长度,选择L1上任意一点P1连接L2上任意一点P2,则线段P1P2在L1,L2的公垂线上的投影即是长度,这个太简单,而且百度搜索一搜一大堆,不解释 而异面直线的垂足点,则不是那么好求,我找了好一阵网上的代码,坑得要死,无奈只能自己写, 基本思路如下, 因为直线的定义可以由如下式子给出 L(t) = P + t*V 则在L1和L2上分别选择任意的p1,p2,以及对应的t1,t2,得到的L1(t1),L2(t2)。 写作如下等式 L1(t1) = P1 + t1V1--------------------------(1) L2(t2) = P2 + t2V2--------------------------(2) 如果L1(t1),L2(t2)刚好是各自直线的垂足点, 那么可以得出此时| L2(t2)-L1(t1) | 的模长为最小值 且构成的 L2(t2)-L1(t1) 向量刚好就是公垂线 因为v1,和 v2都和公垂线垂直,所以,v1和v2各自和公垂线的点乘都为0 于是我们可以写出如下等式 ( L2(t2)-L1(t1) ) . V1 = 0 //.表示点乘 ( L2(t2)-L1(t1) ) . V2 = 0 即 (t2V2-t1V1 + P2 - P1 ).V1 = 0 (t2V2-t1V1 + P2 - P1 ).V2 = 0 整理 t2V2.V1 - t1V1.V1 + (P2 - P1).V1 = 0 t2V2.V2 - t1V1.V2 + (P2 - P1).V2 = 0 令 a = V1 .V2 = V2.V1 b = V1.V1 c = V2.V2 d = (P2 - P1) .V1 e = (P2 - P1).V2 则上式可化简为 at2 - bt1 + d = 0 ct2 - at1 + e = 0 以下分三种情形讨论 当a = 0 ,即 V1 .V2 = V2.V1 = 0时,表明原始两条直线互相垂直 则 t1 = d / b; t2 = -e / c; 当a != 0时候 解上述方程 t1 = (ae -cd)/(aa-bc) t2 = b/a * t1 - d/a 这里发现当(a * a - b * c) = 0时,即(V2.V1) * (V2.V1) = (V1.V1) * (V2.V2) = 0时,也就是两条直线平行或共线,此时无意义,所以只要排除即可 综上所述 a = 0 时 t1 = d / b; t2 = -e / c; (a * a - b * c) ! = 0 时 t1 = (ae -cd)/(aa-bc) t2 = b/a * t1 - d/a |
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