FreeRTOS的任务挂起和恢复

2024-07-05 13:44| 来源: 网络整理| 查看: 265

FreeRTOS的任务挂起和恢复很简单，分为两种情况，一种是普通的挂起恢复，一种是在中断中恢复：普通的挂起和恢复：普通挂起：调用：vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend);函数；参数为：需要挂起的任务的任务句柄，如果在任务自身中挂起自身，参数可直接写为“NULL””

普通恢复：调用：vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume);函数；参数为：需要恢复的任务的任务句柄，这里参数就不能再写NULL了，因为恢复任务不可能在任务自身中完成，它都挂起了，什么都不再运行了还怎么调用的了恢复函数…

中断中的挂起和恢复：中断挂起：挂起任务还是跟普通的情况一样，不管在哪里调用一下挂起任务，对应任务就挂起了。中断恢复：中断中的恢复就不一样了，这里面任务有个优先级问题，先讲下中断中的任务恢复函数：xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume);，同样的，参数为需要恢复的任务的任务句柄。另外，重点：这个函数有一个返回值，返回值类型为“BaseType_t”，FreeRTOS中有两个宏定义：pdFALSE和pdTRUE。 pdTRUE：恢复运行的任务的优先级 >= 正在运行的任务（被中断打断的任务），这意味着在退出中断服务函数后，必须进行一次上下文切换。 pdFALSE：恢复运行的任务的优先级 < 当前正在运行的任务（被中断打断的任务），这意味着在退出中断服务函数后，不需要进行上下文切换。

如果在中断中恢复任务，在调用**xTaskResumeFromISR();**函数后，需要判断其返回值，如果返回值=pdTRUE，则需要再调用一个：portYIELD_FROM_ISR();函数，来进行上下文切换。

下面是一段简单的普通任务挂起和恢复示例：这段代码逻辑为：创建两个任务：task1_task();和task2_task(); task1_task();这个任务中一进去，紧接着就把自己挂起了。 task2_task();这个任务中，运行到最后紧接着又把task1_task();恢复了。 task2_task();这个任务一直处于运行状态；

#include "sys.h" #include "delay.h" #include "usart.h" #include "led.h" #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" //=========================任务1函数========================== void task1_task(void *pvParameters); #define TASK1_TASK_PRIO 3 //任务优先级 #define TASK1_STK_SIZE 128 //任务堆栈大小 TaskHandle_t Task1Task_Handler; //任务句柄 //=========================任务2函数========================== void task2_task(void *pvParameters); #define TASK2_TASK_PRIO 4 //任务优先级 #define TASK2_STK_SIZE 128 //任务堆栈大小 TaskHandle_t Task2Task_Handler; //任务句柄 int main(void) { NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4 delay_init(); //延时函数初始化 uart_init(115200); //初始化串口 LED_Init(); //初始化LED taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区 //创建TASK1任务 xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task, (const char* )"task1_task", (uint16_t )TASK1_STK_SIZE, (void* )NULL, (UBaseType_t )TASK1_TASK_PRIO, (TaskHandle_t* )&Task1Task_Handler); //创建TASK2任务 xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task, (const char* )"task2_task", (uint16_t )TASK2_STK_SIZE, (void* )NULL, (UBaseType_t )TASK2_TASK_PRIO, (TaskHandle_t* )&Task2Task_Handler); taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区 vTaskStartScheduler(); //开启任务调度器 } //task1任务函数 void task1_task(void *pvParameters) { u8 task1_num=0; while(1) { task1_num++; //任务执1行次数加1 注意task1_num1加到255的时候会清零！！ LED0=!LED0; printf("任务1已经执行：%d次\r\n",task1_num); vTaskDelay(1000); //延时1s，也就是1000个时钟节拍 printf("挂起任务1的运行!\r\n"); vTaskSuspend(Task1Task_Handler);//挂起任务 } } //task2任务函数 void task2_task(void *pvParameters) { u8 task2_num=0; while(1) { task2_num++; //任务2执行次数加1 注意task1_num2加到255的时候会清零！！ LED1=!LED1; printf("任务2已经执行：%d次\r\n",task2_num); vTaskDelay(1000); //延时1s，也就是1000个时钟节拍 vTaskResume(Task1Task_Handler); //恢复任务1 printf("恢复任务1的运行!\r\n"); } }

下面是一段简单的中断中的任务挂起和恢复示例：这是正点原子的例程，例程中关于LCD液晶屏的代码已经删除，因为初学中越简单越好。这个例程逻辑为：创建4个任务，一个任务是用来创建另外3个任务的，运行后自己删除。另外三个任务为： key_task(); task1_task(); task2_task(); key_task();用来检测按键；如果WKUP按键按下，就会挂起或恢复task1_task();（代码中可以看到挂起和恢复是交替进行的）如果KEY1按下，就挂起task2_task(); task2_task();的恢复就不同了，它是在中断中进行的，恢复时使用的是：xTaskResumeFromISR();函数，在按键中断中，我们将看到对 pdFALSE 和 pdTRUE 的判断：

#include "sys.h" #include "delay.h" #include "usart.h" #include "led.h" #include "timer.h" #include "lcd.h" #include "key.h" #include "exti.h" #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" //任务优先级 #define START_TASK_PRIO 1 //任务堆栈大小 #define START_STK_SIZE 128 //任务句柄 TaskHandle_t StartTask_Handler; //任务函数 void start_task(void *pvParameters); //任务优先级 #define KEY_TASK_PRIO 2 //任务堆栈大小 #define KEY_STK_SIZE 128 //任务句柄 TaskHandle_t KeyTask_Handler; //任务函数 void key_task(void *pvParameters); //任务优先级 #define TASK1_TASK_PRIO 3 //任务堆栈大小 #define TASK1_STK_SIZE 128 //任务句柄 TaskHandle_t Task1Task_Handler; //任务函数 void task1_task(void *pvParameters); //任务优先级 #define TASK2_TASK_PRIO 4 //任务堆栈大小 #define TASK2_STK_SIZE 128 //任务句柄 TaskHandle_t Task2Task_Handler; //任务函数 void task2_task(void *pvParameters); int main(void) { NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4 delay_init(); //延时函数初始化 uart_init(115200); //初始化串口 LED_Init(); //初始化LED KEY_Init(); //初始化按键 EXTIX_Init(); //初始化外部中断 //创建开始任务 xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数 (const char* )"start_task", //任务名称 (uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小 (void* )NULL, //传递给任务函数的参数 (UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级 (TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄 vTaskStartScheduler(); //开启任务调度 } //开始任务任务函数 void start_task(void *pvParameters) { taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区 //创建KEY任务 xTaskCreate((TaskFunction_t )key_task, (const char* )"key_task", (uint16_t )KEY_STK_SIZE, (void* )NULL, (UBaseType_t )KEY_TASK_PRIO, (TaskHandle_t* )&KeyTask_Handler); //创建TASK1任务 xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task, (const char* )"task1_task", (uint16_t )TASK1_STK_SIZE, (void* )NULL, (UBaseType_t )TASK1_TASK_PRIO, (TaskHandle_t* )&Task1Task_Handler); //创建TASK2任务 xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task, (const char* )"task2_task", (uint16_t )TASK2_STK_SIZE, (void* )NULL, (UBaseType_t )TASK2_TASK_PRIO, (TaskHandle_t* )&Task2Task_Handler); vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务 taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区 } //key任务函数 void key_task(void *pvParameters) { u8 key,statflag=0; while(1) { key=KEY_Scan(0); switch(key) { case WKUP_PRES: statflag=!statflag; if(statflag==1) { vTaskSuspend(Task1Task_Handler);//挂起任务 printf("挂起任务1的运行!\r\n"); } else if(statflag==0) { vTaskResume(Task1Task_Handler); //恢复任务1 printf("恢复任务1的运行!\r\n"); } break; case KEY1_PRES: vTaskSuspend(Task2Task_Handler);//挂起任务2 printf("挂起任务2的运行!\r\n"); break; } vTaskDelay(10); //延时10ms } } //task1任务函数 void task1_task(void *pvParameters) { u8 task1_num=0; while(1) { task1_num++; //任务执1行次数加1 注意task1_num1加到255的时候会清零！！ LED0=!LED0; printf("任务1已经执行：%d次\r\n",task1_num); vTaskDelay(1000); //延时1s，也就是1000个时钟节拍 } } //task2任务函数 void task2_task(void *pvParameters) { u8 task2_num=0; while(1) { task2_num++; //任务2执行次数加1 注意task1_num2加到255的时候会清零！！ LED1=!LED1; printf("任务2已经执行：%d次\r\n",task2_num); vTaskDelay(1000); //延时1s，也就是1000个时钟节拍 } }

中断恢复，下面是按键中断相关配置和中断服务函数，这里将看到 pdFALSE 和 pdTRUE 的判断：

#include "exti.h" #include "led.h" #include "key.h" #include "delay.h" #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" //外部中断0服务程序 void EXTIX_Init(void) { EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; KEY_Init(); // 按键端口初始化 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //使能复用功能时钟 //GPIOE.4 中断线以及中断初始化配置下降沿触发 //KEY0 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource4); EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line4; EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn; //使能按键KEY0所在的外部中断通道 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x06; //抢占优先级6 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00; //子优先级0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能外部中断通道 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 } //任务句柄 extern TaskHandle_t Task2Task_Handler; //外部中断4服务程序 void EXTI4_IRQHandler(void) { BaseType_t YieldRequired; delay_xms(20); //消抖 if(KEY0==0) { YieldRequired=xTaskResumeFromISR(Task2Task_Handler);//恢复任务2 printf("恢复任务2的运行!\r\n"); if(YieldRequired==pdTRUE) { /*如果函数xTaskResumeFromISR()返回值为pdTRUE，那么说明要恢复的这个任务的任务优先级等于或者高于正在运行的任务(被中断打断的任务),所以在退出中断的时候一定要进行上下文切换！*/ portYIELD_FROM_ISR(YieldRequired); } } EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);//清除LINE4上的中断标志位 }

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