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本文来源于“广西柳州柳江甘牛人共众号”微信公众号，欢迎关注，作者韦作潘，是智通培训学院资深讲师之一，实操经验丰富，熟悉四大家族工业机器人，深得学生喜爱！

ABB机器人

说明：这里仅仅对ABB机器人FOR指令和WHILE指令做简单使用说明，逻辑指令在编写程序时候重要且必不可少，在工业机器人编程中或者其他编程语言使用基本一致。对于初学者，分别对着两条重复循环逻辑指令做了解，为编写程序打基础。

目录：

一、WHILE指令

1、WHILE指令结构定义

2、WHILE举例说明

3、WHILE无限循环

二、FOR指令

1、FOR指令结构定义

2、FOR举例说明

3、FOR指令要点

4、FOR指令变量i的举例说明

一、WHILE条件判断循环指令

1、WHILE指令结构定义

（1）While指令的结构：

WHILE  DO  这里是条件部分

       这里是指令输入地方

ENDWHILE

是指令输入地方，一般光标选中，然后添加指令。是条件，光标选中以后单击进去输入表达式；一般条件部分可以是表达是，也可以是多个表达是之间的与或异或求余等关系，条件的结果只有对错，如下所示：

对=1=true=ON

错=0=false=OFF

（2）执行过程

WHILE条件判断循环指令一般用于根据特定条件而重复执行相关内容，即只要WHILE后面条件成立则一直执行WHILE和ENDWHILE之间的指令片段，直到WHILE后面条件不成立时程序指针才跳出到ENDWHILE的下一条指令继续往下运行，而且一般WHILE后面的条件变化要放在WHILE和ENDWHILE指令之间。

2、while举例说明

举例一：

reg1 := 1;

WHILE reg1