URDF学习（一）什么是URDF以及怎么理解一个URDF文件

1.什么是URDF？ URDF全称（United Robotics Description Format）统一机器人描述格式，是一个XML语法框架下用来描述机器人的语言格式，URDF在ROS界很流行。我们可以

2.URDF文件长啥样？ URDF文件里面有着与XML语言格式。要定义好一个机器人，首先你得知道机器人有什么。一个机器人主要由连杆（link）和关节（joint）组成， URDF具有类似XML树状结构的，比如下面的例子：

上面的 link 与 joint 是 robot 下面的子分量（应该有比‘子分量’更好的描述），换句话说 joint 和 link 隶属于 robot 。知道了机器人的基本构成之后还不够，还需要知道基本组成部分的一些物理信息，例如连杆的质量属性，惯量属性，颜色，以及关节的种类，这到底是转动关节还是平动关节。因此 link 和 joint 也要有自己的子分量，比如 inertial 和 visual ， visual 下面还可以再次细分子分量 geometry 和 material ，然后 material 下面还可以有自己的子分量，由此往复我们就可以用URDF来充分定义好一个机器人的各个信息。所以一个增加了这些额外信息的URDF文件内容例子如下

我们定义好了机器人的组成部分以及各个部分所具有的信息，接着还需要有属性描述这些量。比如 robot，link，joint 都有 name属性，一个用来辨识模块的字符串。 color 有 rgba 属性，用来定义连杆的外表颜色。添加了相关信息的URDF文件长这个样子：

把这些属性附上对应的数值之后，一个机器人的 urdf 模型中各个模块的外表和物理属性就建立好了。 接下来我们来描述关节连杆之间的关系。

3.URDF的层次结构以及动力学树 URDF文件里，就像XML一样，link 通过 joint 按一定的层次一个个联系在一起。 joint 通过 parent-child 关系把上下 link 联系起来，parent link可以同时作为其他 link 的child link，而child link也可以同时作为其他link的parent link，举例：