matlab simulink建模：双侧独立电驱动履带车辆转向控制研究及工况分析，MATLAB Simulink建模：双侧独立电驱动车辆转向控制及工况研究

matlab/simulink建模:双侧独立电驱动车辆转向控制 履带车考虑滑转滑移的转向控制模型，包含双侧独立电驱动履带车动力学模型，车速和横摆角速度控制器(基于pi和SMC两种控制算法对比)，作业工具模型等。 工况: 1.大半径转向 2.中半径转向 3.原地转向 参考文献 :双侧独立电驱动履带车辆转向控制研究（哈工大） 大功率履带拖拉机耕耘机组稳定性研究（安徽农大）

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Matlab Simulink建模：双侧独立电驱动车辆转向控制

摘要：

履带车辆是一种常见的工程车辆，其转向控制对于实现准确的机动操作非常重要。本文基于Matlab Simulink建模工具，对双侧独立电驱动履带车辆的转向控制进行了研究。包括了履带车辆的动力学模型、车速和横摆角速度控制器，并通过对比PI和SMC两种控制算法的效果来评估控制器的性能。此外，还考虑了大半径转向、中半径转向和原地转向等不同工况下的转向控制。

履带车辆是一种具有复杂转向特性的车辆，其转向控制对于实现精确的机动操作非常重要。本文使用Matlab Simulink建模工具，对双侧独立电驱动履带车辆的转向控制进行研究。通过建立履带车辆的动力学模型和控制器设计，实现对车辆转向行为的控制。

双侧独立电驱动履带车辆的动力学模型是本文研究的基础。根据参考文献[1]，我们建立了履带车辆的动力学模型，包括车辆质量、惯性矩阵、轮胎-地面摩擦系数等参数的考虑。该模型能够准确描述履带车辆在不同转向工况下的运动行为。

为了实现双侧独立电驱动履带车辆的转向控制，我们设计了车速和横摆角速度控制器。其中，车速控制器主要负责控制车辆的运动速度，通过对车辆的电机控制信号进行调整，实现期望车速的控制。横摆角速度控制器则主要负责控制车辆的转向行为，通过对车辆的操纵信号进行调整，实现期望的横摆角速度。

为了评估车速和横摆角速度控制器的性能，我们对比了PI和SMC两种控制算法。PI算法是一种常用的经典控制算法，通过对车速和横摆角速度进行闭环控制，使得车辆能够稳定运行。而SMC算法是一种滑模控制算法，通过引入滑模面来实现对车辆的控制。通过对比PI和SMC两种算法在不同转向工况下的控制效果，我们可以评估它们的优劣。

在实际运行中，履带车辆会面临不同的转向工况，如大半径转向、中半径转向和原地转向等。我们对这些工况进行了分析，并在Simulink模型中进行了模拟。通过对模拟结果的分析，我们可以评估车辆在不同转向工况下的转向控制性能。

通过对双侧独立电驱动履带车辆的转向控制进行研究，我们建立了车速和横摆角速度控制器，并通过对比PI和SMC两种控制算法的效果来评估控制器的性能。此外，我们还考虑了大半径转向、中半径转向和原地转向等不同工况下的转向控制。通过对模拟结果的分析，我们可以得出结论：在不同转向工况下，控制器能够有效地控制车辆的转向行为，并实现期望的转向效果。

参考文献：

[1] 哈工大. 双侧独立电驱动履带车辆转向控制研究. 201X.

[2] 安徽农大. 大功率履带拖拉机耕耘机组稳定性研究. 201X.

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