一种履带车辆转向中心偏移量计算方法

【发明内容】

[0004]本发明提供了一种履带车辆转向中心偏移量计算方法，将地面力学、履带车辆转向原理、履带车辆坡地转向稳定性联系在一起，通过履带车辆的坡地转向理论与地面力学计算车辆转向时的转向中心偏移量，从而进一步判定其稳定性。[0005]根据履带车辆在坡地上的整体受力情况计算出地面对于履带所产生压力相对于车辆几何中心的偏移量;进而根据履带接地端单位法向符合的梯形分布图计算出距离履带接地中心距离为s处的单位长度横向阻力;进而根据履带车辆的转向原理分析其在坡地上转向时的受力情况，计算出作用在履带上的横向阻力绕转向中心的合力矩;进而根据履带车辆的转向原理计算得到履带最大牵引力以及根据地面力学理论计算的履带最大牵引力；最终联立两个关于履带最大牵弓I力的方程求解得到转向中心偏移量S的表达式。[0006]本发明的有益效果是，所述的一种履带车辆转向中心偏移量计算方法，将地面力学、履带车辆转向原理、履带车辆坡地转向稳定性联系在一起，通过履带车辆的坡地转向理论与地面力学计算车辆转向时的转向中心偏移量，从而进一步判定其稳定性，观点新颖，逻辑性强。【附图说明】[0007]图1是本发明提供的一种履带车辆转向中心偏移量计算方法流程图。【具体实施方式】[0008]本发明提供了一种履带车辆转向中心偏移量计算方法，以下结合附图及具体实施例进行进一步详细说明。[0009]如图1所示，所述一种履带车辆转向中心偏移量计算方法，将地面力学、履带车辆转向原理、履带车辆坡地转向稳定性联系在一起，通过履带车辆的坡地转向理论与地面力学计算车辆转向时的转向中心偏移量，从而进一步判定其稳定性。[0010]SI?S5分别表示计算过程的第I至第5步。[0011]α表示坡道角度;y表示地面对于履带所产生压力相对于车辆几何中心的偏移量;s表示履带车辆转向中心偏移量;μ表示履带所受横向阻力与法向负荷成正比且比例系数;Mr表示横向阻力绕转向中心的合力矩;qrs表示距离履带中心s处的单位长度横向阻力;P表示履带牵引力;C与Φ分别表示土壤内聚力与内剪切阻力角;L与b分别表示履带的接地长度及宽度。[0012]如SI所示，根据履带车辆在坡地上的整体受力情况计算出地面对于履带所产生压力相对于车辆几何中心的偏移量y= A (α);[0013]进一步如S2所示，根据履带接地端单位法向符合的梯形分布图计算出距离履带接地中心距离为s处的单位长度横向阻力qrs = h(a，s，μ);[0014]进一步如S3所示，根据履带车辆的转向原理分析其在坡地上转向时的受力情况，计算出作用在履带上的横向阻力绕转向中心的合力矩Mr = g(a，s，μ)；[00?5]进一步如S4所示，根据履带车辆的转向原理计算得到履带最大牵引力Pmax = u(a，s)，以及根据地面力学理论计算的履带最大牵引力PmaX = V(C，Φ，L，b)；[0016]进一步如S5所示，联立S4中所得到的两个关于履带最大牵引力的方程求解得到转向中心偏移量s的表达式为s = W(a，c，φ，L，b)。[0017]上面以具体实施例予以说明本发明的结构与工作原理，本发明并不局限于以上实施例，根据上述的说明内容，凡在本发明精神与原则之上所作的任何修改、同等替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。【主权项】1.一种履带车辆转向中心偏移量计算方法，通过履带车辆转向原理及地面力学计算车辆转向中心偏移量，进而分析转向稳定性，其特征在于:根据履带车辆在坡地上的整体受力情况计算出地面对于履带所产生压力相对于车辆几何中心的偏移量;进而根据履带接地端单位法向符合的梯形分布图计算出距离履带接地中心距离为S处的单位长度横向阻力;进而根据履带车辆的转向原理分析其在坡地上转向时的受力情况，计算出作用在履带上的横向阻力绕转向中心的合力矩;进而根据履带车辆的转向原理计算得到履带最大牵引力以及根据地面力学理论计算的履带最大牵引力;最终联立两个关于履带最大牵引力的方程求解得到转向中心偏移量S的表达式。【文档编号】G06F19/00GK106096323SQ201610609394【公开日】2016年11月9日【申请日】2016年7月25日 公开号201610609394.X, CN 106096323 A, CN 106096323A, CN 201610609394, CN-A-106096323, CN106096323 A, CN106096323A, CN201610609394, CN201610609394.X 【发明人】郭惠萍, 潘冠廷 【申请人】西北农林科技大学