【嵌入式】基于MPU6050&Arduino的平衡小车

  此前参加了一个平衡小车的比赛，但是很遗憾，最终没有让小车立起来，PID真的不是那么容易调的，其中最为主要的就是那个卡尔曼滤波的算法，因为我发现MPU6050测出的角度滤波之后效果反而变差了，而且最为麻烦的就是数据抖动太过厉害，网上很多资料都说卡尔曼滤波可以让角度变得非常平整，但是我也没有调到那种效果，然后时间也不允许我继续耗在这上面了，于是想记录一些非常经典的资料。

需要注意：陀螺仪测出的是角速度，角度值是通过加速度计算出来的！