OSDK示例代码解析

关键词：OSDK飞行控制，flightCtrl，joystick

简单记录一下DJI Onboard SDK提供的基础功能sample代码，通过sample来了解OSDK提供的功能，了解SDK之后再来实现自己想要的功能。本文先记录一下飞行控制功能sample：djiosdk-flightcontrol-sample，本文以官方发布版本4.0.1来记录，大致查看了下master分支版本，貌似又有了变更，大致猜测基本功能应该一样，具体差异后续发现再更新。OSDK的飞行控制功能是一个基本控制功能，用于DJI无人机脱离遥控器的控制（严谨一点，M210和M300系列起飞会检测遥控器连接，未连接遥控器起飞会有飞行距离限制），通过机载计算机程序来实现飞机的自动飞行，本人习惯玩Linux环境，先记录记录Linux环境下的使用，STM32平台和ROS平台差别应该不大，在API层功能应该是一致的。首先先找个main，文件夹路径：/Onboard-SDK-4.0.1/sample/platform/linux/flight-control/main.cpp这篇文章已经很冗余了，不逐行跟代码，主要记录一下基本流程以及API调用，或许能贡献一点查代码的思维或思路。大体上看flight control代码逻辑：main.cpp        1、配置OSDK运行环境        2、获取控制权        3、飞行控制demo                option    功能                   a      起飞    ----->    降落                   b      起飞    ----->    位置偏移飞行（位置1,2,3）   --------> 降落                   c      起飞    ----->    位置偏移飞行（位置1,2）  ------>   设置新的home点  ------>  设置返航点的高度   ------>  避障设置  -----> 返航降落                  flight_control_sample.hpp        flight_control_sample.cpp    main中a,b选项功能具体功能的实现flight_sample.hppflight_sample.cpp        main中c选项功能具体功能的实现        这个代码结构描述比较将就，查代码结构还是建议按照官方提供的源码结构去厘清，这里主要目的是方便通过demo来索引出OSDK的API调用和功能使用。比如b选项和c选项功能实现并不在同一个文件（或者称暂且为类吧）中，看代码描述还有机型的限制, 这两部分虽说都是同一功能类实现上看起来差别还是有点大。继续往下追代码，a，b功能均在flight_control_sample.hpp中实现，通过上面介绍总结来说，a, b功能就是起飞，降落，定点飞。起飞和降落：

附上API说明，毕竟这是DJI SDK API开发大牛给出的设计信息，可以帮助我们理解代码。这个封装的功能代码涉及信息较多，我这里先查有用的信息，再看实现细节。浏览函数实现调用： 

这个API似乎有点来头，因为通过这个调用可以索引到SDK底层的API， 查看API文件：dji_control.hppdji_control.cpp再看看文件在文件夹中的位置：Onboard-SDK-master\osdk-core\api\inc，代码文件基本已经串通了。再看看这个API的实现代码：

到这个地方可以暂时缓一缓，理解一下。当然这部分还可以继续追代码，因为已经可以看到定义的takeoff指令，而且实现中可以看到指令定义与机型是有关的，所以可以比较清晰的看到OSDK控制起飞的操作。不同机型控制指令还有点点不一样。这个API很简单，理解一下:API已经找到，再看一下我们传给飞机的参数（同步API为例），takeoff指令之外，就是timeout参数。我们可以确认到OSDK的起飞控制，实际就是发送了一个起飞指令。指令API很简单，我们再回溯一下代码，那就回到了官方提供的sample函数：monitoredTakeoff，代码就不贴出来了，monitoredTakeoff函数放在sample文件中，提供的是对应API调用的范例和封装，还是值得花时间看看的。        大致看下函数的实现：        1、遥测数据订阅，TOPIC_STATUS_FLIGHT，TOPIC_STATUS_DISPLAYMODE        2、发送起飞指令        3、检查起飞状态            根据实现总结一下，调用SDK的API去发送takeoff指令，通过订阅数据获取飞机状态判断起飞是否成功。也就是发送takeoff为瞬间的指令，但是飞机是否成功起飞是个动态的过程，这个函数就是封装了一层由发送指令到监控起飞过程        的一个功能。                       遥测数据订阅，在OSDK中是单独的一个功能，这暂不介绍了。有空继续更新遥测数据及订阅功能部分相关，先看看这里使用到的两个TOPIC：TOPIC_STATUS_FLIGHT和TOPIC_STATUS_DISPLAYMODE        可以通过官网API介绍，其实也可以直接查代码。查看到这两个TOPIC的数据及意义，两个TOPIC获取的数据在代码中均为飞机状态，为enum类型，尽管文档不是很友好，还是可以猜一猜的。        定义文件：dji_status.hpp        namespace FlightStatus        {        enum        {          STOPED      = 0,          ON_GROUND   = 1,          IN_AIR      = 2        };        } // namespace FlightStatus                DisplayMode太多了，就不贴了。        判断起飞状态的组合就是通过这两个状态回馈获取并判断，这部分代码了解这个基本也就理解了。另外landing部分与takeoff基本一致，就不赘述了。        moveByPositionOffset这个定点飞本想在这一起写写，这个API包括SDK底层的API都会较为复杂一点，暂不在这里写了，有空再找个时间再补充补充。