基于EtherCAT总线的多轴运动控制系统

基于

EtherCAT

总线的多轴运动控制系统

刘文涛

;

张杰

;

翁正新

【期刊名称】

《测控技术》

【年

(

卷

),

期】

2014(033)010

【摘

要】

针对目前多轴运动控制系统中存在的实时性、控制能力不够等问题

,

基于

EtherCAT

总线技术

,

构建了控制系统的主站和从站

,

使用

C++

程序编写了关节运动

规划算法

,

基于

R3IO

接口实现了

C++

程序和

TwinCAT

软件的实时通信

,

从而完成

了对多个伺服轴的实时同步控制

.

经过验证

,

在高速数据传输过程中

,EtherCAT

网络

延迟极小

,

满足控制的实时性要求

.

【总页数】

4

页

(P79-81,92)

【作

者】

刘文涛

;

张杰

;

翁正新

【作者单位】

上海交通大学电子信息与电气工程学院

,

上海

200240;

上海天华信息

发展公司

,

上海

200336;

上海交通大学电子信息与电气工程学院

,

上海

200240

【正文语种】

中

文

【中图分类】

TP273

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