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算法类型
在运动控制中常用的加减速控制算法有指数、直线、S型曲线和三角函数加减速控制算法。 PS:S型曲线加减速关注度指数,近年在上升。 加加速度,加速度对时间的导数,也称急动度、力变率,衡量加速度的变化,在车辆行驶中,如果加速度突然变化过大,车内人则感受不适,所以汽车工程师用急动度作为评判乘客不舒适程度的指标。 直线型 梯形![]() 2.三角形对称加减速
直线加减速在启动、加速减速交接、停止处加速度不为零,速度存在突变,产生刚性冲击,无法适用于高速数控系统。 柔性S曲线加减速算法七段S型曲线加减速算法 六段S曲线加减速曲线 五段 S 型加减速算法 五段 S 型加减速算法与七段相比,省略了匀加速和匀减速阶段。 同时其消除了初速度和末速度相等的限制。 四段式 即在五段上去除中间匀速段,适合用于短距离运动中,暂时没找到运用的。 S型加减速曲线则通过限制加加速度,从而得到加速度、速度、位移曲线,有七段式到四段式等变形组合。 以下引用自:[1]刘晓龙. LED芯片检测定位系统优化与实现研究[D].华中科技大学,2015.
注意理解为先限制加速度,然后对各阶段积分,就可以相继得到加速度、速度、位置方程。 S型曲线加减速加速度变化连续,避免刚性冲击,减小振动,实现柔性控制。 改进加减速算法 加加速度连续的S型加减速规划算法 其为加加速度无突变且起止端连续的加减速曲线, 加速度曲线由余弦三角函数和直线构成,加加速度是正弦函数和直线构成。![]() 跟PID整定类似,根据经验设置参数终将被自整定算法替代。 引用来源: [1]刘志峰,张森,蔡力钢,杨建武,许博,徐鹏.基于粒子群优化五阶段S曲线加减速控制算法[J].北京工业大学学报,2015,41(05):641-648. |
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