多旋翼飞行器设计与控制（二）

指标参数：

作用：

作用：

工作原理：

当螺旋桨工作时，进风口内壁空速快静压小，外壁静压大，产生附加拉力

参数：

尽管涵道可以提升效率增加悬停 时间，但增加涵道的同时也会增加多 旋翼机的重量从而使悬停时间缩短， 因此最终的优化设计需要权衡与折中。

动力系统包含螺旋桨、电机、电调和电池

指标参数：

螺距：设螺旋桨在一种不能流动的介质中旋转，那么螺旋桨每转一圈，就会向前进一个距离，就称为螺距（这好像和螺丝的定义一样）

型号：4位表示，前两位表示直径后两位表示螺距

弦长

转动惯量：小的转动惯量可以视为阻尼比小，因此可以提升电机作用的响应速度。

桨叶数

安全转速：螺旋桨转速越高，桨叶形变越大，当螺旋桨转速大到一定程度时，螺旋桨的力效就会降低，因此需要使螺旋桨工作在安全转速以下

螺旋桨力效：

动平衡与静平衡的目的是减小震动

主要以无刷直流电机为主

标称空载KV值：空载（不安装螺旋桨）情况下，外加1V电压得到的电机转速值

标称空载电流和电压：在空载试验中，对电机施加空载电（通常为10V）时测得的电机电流被称为空载电流

最大峰值电流/功率：电机能承受的最大瞬时通过的电流/功率

最大持续电流、功率：电机能允许持续工作（规定时间）而不烧坏的最大连续电流/功率

内阻

电机效率：

基本功能是为电机调速

最大持续/峰值电流：安数不足会导致电调烧毁

电压范围

内阻：由于电调电流很大，因此会在内阻上产生较高的发热，因此要注意散热

刷新频率：影响电机的响应速度

可编程特性

兼容性：电机与电调兼容不好会发生堵转

方波驱动：数字信号控制工作在开关状态

FOC矢量控制：正弦驱动在运行平稳性、调速范围、减振减噪方面优于方波驱动。目前可采用光电编码器、霍尔传感器或者基于观测器的方法测量转子角度。因为多旋翼电机始终工作在高转速状态下，可以基于观测器的方法进行矢量调制。

指标参数：

频率：常用2.4GHz，尽量避开障碍物

调制方式：PCM（脉冲编码调制）与PPM（脉冲位置调制）

通道：一个通道对应一个独立的动作

控制模式：日本手和美国手

油门：直接是油门和增量式油门

遥控距离

组成：GPS、IMU、气压计、测距模块、微型计算机、接口。

主要解决感知、控制与决策问题

数传电台是指借助DSP 技术和无线电技术实现的高性能专业数据传输电台。采用数字信号处理、数字调制解调、具 有前向纠错、均衡软判决等功能的无线数据传输电台。数传电台一端接入计算机（地面站软件），一端接入多旋翼自驾仪，通讯采用一定协议进行，从而保持自驾仪与地面站的双向通讯。

指标参数：