三维重建OpenCV+C++（相机标定+对极约束+三角测量）

        本篇博客主要讲的是利用opencv 和 C++进行的算法实现和应用，具体原理可以参考《Slam14讲》中的第五讲和第七讲，原理及其推导这里不再展开。

        相机标定及内部参数获取可以参考之前写的一篇博客的过程和代码：https://blog.csdn.net/qq_41685265/article/details/104149451

        关于各特征点描述子的应用可以参考之前写的博客（https://blog.csdn.net/qq_41685265/article/details/104100258），而RANSAC算法的说明和使用可以参考博客（https://blog.csdn.net/qq_41685265/article/details/104111004）

        具体的算法实现也会用到上边的，而且注释比较详细，有基础的可以直接看下边代码注释

        根据对极约束原理求基础矩阵、本质矩阵等等可以参考博客（https://blog.csdn.net/qq_41685265/article/details/104155731）