【光电智造】机器人视觉3D成像技术，几种典型方案

（2）结构光投影3D系统，精度和成本适中，有相当好的应用市场前景。它由若干个相机-投影仪组成，如果把投影仪当作一个逆向的相机，可以认为该系统是一个双目或多目3D三角测量系统。

（3）被动立体视觉3D成像，日前在工业领域也得到较好应用，但应用场合有限。因为单目立体视觉实现有难度，双目和多目立体视觉要求目标物体纹理或几何特征清晰。

（4）结构光投影3D、双目立体视觉3D都存在下列缺点：体积较大，容易产生遮挡。因为这几种方法都是基于三角测量原理，要求相机和投影仪之间或双目立体两个相机之间必须间隔一定距离，并且存在一定的夹角θ（通常大于15°）才能实现测量。

如果减小相机与投影仪（结构光光源）的夹角，虽然在某些程度上可以解决问题，但是却会严重降低系统的测量灵敏度，影响该测量系统的应用。

针对上述问题虽然可以增加投影仪或相机覆盖被遮挡的区域，构成投影仪-相机-投影仪系统、相机-投影仪-相机测量系统或者多个相机投影仪系统，增大可视范围，减小阴影区域，扩大測量区域，但会增加成像系统的体积，减少在Eye n-hand系统中应用的灵活性。从 Eye-in-Hand系统的角度来看，最佳的方案是开发一种成本低廉、精度适中、被动单目3D成像系统。