slambook2（ch7）

2024-06-26 14:49| 来源: 网络整理| 查看: 265

ORB特征提取与匹配 slambook2/ch7/orb_cv.cpp1. 头文件2. 图片输入3. 初始化4. 第一步:检测 Oriented FAST 角点位置5. 第二步:根据角点位置计算 BRIEF 描述子6. 第三步:对两幅图像中的BRIEF描述子进行匹配，使用 Hamming 距离7. 第四步:匹配点对筛选8. 第五步:绘制匹配结果完整程序代码实践

slambook2/ch7/orb_cv.cpp 1. 头文件 #include #include //处理图像的工具 #include //处理特征点信息 #include //作图绘制关键点圆圈和描述子信息 #include //用于计时 using namespace std;//标准命名空间 using namespace cv;//cv命名空间 2. 图片输入

确保图像个数为2：

int main(int argc, char **argv) { //argc 输入参数的个数，argv 输入的参数 if (argc != 3) { // 系统本身加两张图片argc 表示传入数目 cout detect(img_2, keypoints_2);//检测图片2的Oriented FAST 角点时间工具chrono

使用 chrono 时，最主要应该是下面这两种用来记录时间的类别：

纪录时间点的： time_point 纪录时间长度的： duration Chrono 一般来说有提供两种 clock 可以使用，分别是：system_clock 和 steady_clock。 system_clock ：是直接去抓系统的时间，有可能在使用中会被被修改（参考）； steady_clock ：则是确实地去纪录时间的流逝，所以不会出现时间倒退的状况

举例：

std::chrono::steady_clock::time_point t1 = std::chrono::steady_clock::now(); std::cout

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