X4雷达使用以及ros中时间问题的坑

2023-04-01 01:01| 来源: 网络整理| 查看: 265

EAI X4雷达使用及在ros中的各种各样的坑雷达介绍

x4雷达的相关信息在网上有很多，在这里就不过多赘述，我会放几张图，其他的很多blog里面都有写，不是这一片文章的重点。在这里插入图片描述

总结来讲，x4的纸面数据算不上优秀，但是对于创客和学生来说还是够用的，而且非常对得起他的价格，网上用的人非常多，遇到问题也比较容易找到解决方案。

搭建ros使用环境

EAI的官网上面有x4雷达的ros包，经过测试可以直接使用。

mkdir lidar cd lidar mkdir src catkin_make cd src git clone https://github.com/EAIBOT/ydlidar.git cd .. catkin_make

这样，只要编译没有报错，就可以成功的使用雷达了。

在软件包中的launch文件中找到lidar.launch（我一般习惯自己在rviz中选择可视化数据，如果要直接打开rviz也可以打开lidar_view.launch），下面时launch中的一些节点参数的设置解释。

节点的设置 x4雷达在电脑中的端口号通信波特率雷达的frame_id，tf树中的名称是否打开雷达的低功耗模式激光雷达是否具有固定的角度分辨率雷达检测的最小角度雷达检测的最大角度雷达检测的最小距离雷达检测的最大角度将当前角度设置为0 雷达的采样频率雷达的扫描频率设置tf树，发布静态tf信息

这里着重介绍几个重要参数，主要就是angle_min，angle_max，range_min，range_max，其实这几个参数画一个圆就可以解决。在这里插入图片描述

其中里面的圆圈圈就是雷达扫描的范围和里面相应的参数

设置好了相应的参数就可以开启雷达了(别忘了开启之前要source .devel/setup.bash或者写入到.bashrc中)

roslaunch ydlidar lidar.launch

如果一切顺利的话，应该雷达已经开始转起来了只用rostopic应该就可以查看话题了

rostopic list

应该能看到 /scan 的话题。

坑

正在研究有关slam的软件，gmapping rtabmap 等等，但是当我在这些软件包中选择订阅 /scan 的话题时，出现了有关时间的错误

经过了好长一段时间的寻找，终于找到了问题。

大部分slam包，或者是使用雷达信息的软件，用的单位制度都是公制的，也就是说时间单位都是秒

但是在x4的雷达参数中有两个参数 time_increment scan_time 单位应该是纳秒，这样的话，在那些软件包中就没有办法计算了，所以我们要在驱动包中做一点小小的修改

打开 /home/xuan/x4/src/ydlidar/src 中的ydlidar_node.cpp

找到这样一段

if(laser.doProcessSimple(scan, hardError )){ sensor_msgs::LaserScan scan_msg; ros::Time start_scan_time; start_scan_time.sec = scan.system_time_stamp/1000000000ul; start_scan_time.nsec = scan.system_time_stamp%1000000000ul; scan_msg.header.stamp = start_scan_time; scan_msg.header.frame_id = frame_id; scan_msg.angle_min = scan.config.min_angle; scan_msg.angle_max = scan.config.max_angle; scan_msg.angle_increment = scan.config.ang_increment; scan_msg.scan_time = scan.config.scan_time; scan_msg.time_increment = scan.config.time_increment; scan_msg.range_min = scan.config.min_range; scan_msg.range_max = scan.config.max_range; scan_msg.ranges = scan.ranges; scan_msg.intensities = scan.intensities; scan_pub.publish(scan_msg); }

修改成这样

if(laser.doProcessSimple(scan, hardError )){ sensor_msgs::LaserScan scan_msg; ros::Time start_scan_time; start_scan_time.sec = scan.system_time_stamp/1000000000ul; start_scan_time.nsec = scan.system_time_stamp%1000000000ul; scan_msg.header.stamp = start_scan_time; scan_msg.header.frame_id = frame_id; scan_msg.angle_min = scan.config.min_angle; scan_msg.angle_max = scan.config.max_angle; scan_msg.angle_increment = scan.config.ang_increment; scan_msg.scan_time = scan.config.scan_time/1000000000ul; scan_msg.time_increment = scan.config.time_increment/1000000000ul; scan_msg.range_min = scan.config.min_range; scan_msg.range_max = scan.config.max_range; scan_msg.ranges = scan.ranges; scan_msg.intensities = scan.intensities; scan_pub.publish(scan_msg); }

然后重新编译之后就可以正常被读取了。

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