六足仿生机器人的三角步态稳定性分析

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作者：

王欣宇

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摘要：

根据仿生学原理,结合六足蜘蛛机器人稳定性好,机动性强等特点,本文首先分析了六足蜘蛛机器人三角步态的执行原理.合理描述机器人步态研究参数,讨论并分析影响机器人稳定性因素.地面障碍物以及环境的影响都会对机器人稳定性产生一定的负面冲击.接着,本文用相对运动的研究原理对机器人三角步态稳定性进行分析讨论,合理设计机器人结构,得到能够实现前进,后退以及舞蹈的运动协调性较高的六足仿生机器人.最后,本文对设计得到的实验机器人进行反复实验,实验结果证明六足机器人具有较好的稳定性和协调性.

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关键词：

仿生学 六足机器人 三角步态 稳定性

年份：

2016