新型三支链六自由度并联机器人运动学分析及工作空间分析

阅读量：

148

作者：

李傲梅

展开

摘要：

并联机器人机构从第一次提出到后来人们对机构的不断应用,其研究理论得到了不断的完善.在现实的实际生活中,能随处可见并联机构,比如建筑工地上的并联式塔式起重机等等. 本文设计研究了一种新型的机构,该机构是六自由度,它具有自己本身的一些特点,本论文主要是对该机构做了简单的研究,其主体内容是机构的运动学.其中,对该新型机构运动学分析中的位置反解分析又为本文下面的机构的速度加速度分析以及工作空间分析奠定了重要的理论基础.除此之外,对该机构的工作空间也做了简要的分析,将研究机构工作空间的方法和限制机构工作空间的因素作了说明.现列出本文所做的主要工作内容: 1.对该新型并联机器人机构的结构做了简要说明,其中还包括机构的工作原理和过程,建立了机构的三维实体模型.完成了机构的自由度分析,得出该机构的自由度数为6. 2.以机构的机构简图及机构的俯视图为基础,建立了机构的数学模型,对该新型三支链六自由度并联机器人机构的运动学进行了分析.通过对机构的位置反解分析得出了机构的位置逆解.在机构速度分析完成以后,机构的速度雅克比矩阵就可以求解. 3.在机构运动学分析的基础上,对该新型三支链六自由度并联机构的工作空间做了分析.利用Matlab软件得出了机构的工作空间图,分析了机构的驱动杆长极限和动平台半径尺寸变化对机构工作空间大小及形状的影响,为该新型三支链六自由度并联机器人机构的轨迹规划和性能分析提供了依据.

展开

关键词：

并联机器人；自由度；运动学；雅克比矩阵；工作空间

学位级别：

硕士

DOI：

CNKI:CDMD:2.1015.031729