一种前馈改进Smith预估器的光电跟踪控制方法

申请/专利权人：南京信息工程大学

申请日：2022-07-21

公开（公告）日：2022-09-30

公开（公告）号：CN115128958A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2022.09.30#公开

摘要：本发明公开了一种前馈改进Smith预估器的光电跟踪控制方法，涉及光电跟踪系统目标跟踪控制技术领域，首先在光电跟踪平台上安装光纤陀螺，获得光电跟踪平台在惯性空间运动的旋转角速度，利用频率响应测试仪，采用频域拟合的方式获取光电跟踪平台的高精度速度对象模型；将CCD图像传感器安装在跟踪设备上，获得带有时滞的目标脱靶量信息；再根据获取到的高精度速度对象模型，设计相应的速度控制器；根据设计的速度闭环得到位置被控对象模型，并设计位置控制器；在位置控制器加入负反馈积分环节，将CCD脱靶量与速度给定信号经位置对象模型的输出叠加得到中间信号；将中间信号经过微分和低通滤波器去噪以后，与位置控制器的输出叠加。

主权项：1.一种前馈改进Smith预估器的光电跟踪控制方法，其特征在于，方法包括以下步骤：在光电跟踪平台上安装光纤陀螺，来获得光电跟踪平台在惯性空间运动的旋转角速度，利用频率响应测试仪，采用频域拟合的方式获取光电跟踪平台的高精度速度对象模型将CCD图像传感器安装在跟踪设备上，获得带有时滞的目标脱靶量信息；根据获取到的高精度速度对象模型设计相应的速度控制器Cv，实现速度闭环；根据设计的速度闭环得到位置被控对象模型并设计位置控制器Cp，实现位置闭环；在位置环构建经典Smith预估器结构，在位置控制器加入负反馈积分环节1s，构建快速位置环；将CCD脱靶量与速度给定信号经位置对象模型的输出叠加得到中间信号r，作为快速位置环的输入；将中间信号r经过微分和低通滤波器F去噪以后，用作前馈输入，与位置控制器Cp的输出叠加，作为速度环的给定。

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权利要求：

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