乐视三合一体感摄像头（Orbbec Astra Pro）在ROS下安装使用

2024-07-08 14:49| 来源: 网络整理| 查看: 265

1、安装相关依赖软件

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

2、下载功能包源码

cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera git clone https://github.com/LFZ1994/astrapro_launch

3、创建 udev 规则

roscd astra_camera ./scripts/create_udev_rules

4、编译功能包

cd ~/catkin_ws catkin_make --pkg astra_camera astrapro_launch

5、启动摄像头

roslaunch astrapro_launch astrapro.launch

6、查看图像

rqt_image_view

在这里插入图片描述或者

rviz

在这里插入图片描述

注： 1、此处仅展示了问题较多的彩色图的显示 2、下载过程一开始比较慢，耐心等待即可。 3、Astra pro 已不需要安装 OpenNI。在这里插入图片描述 4、若之前按照其他方法安装失败再按此方法安装容易产生如下报错：

CMakeFiles/camera_node.dir/src/libuvc_camera/camera_driver.cpp.o：在函数‘libuvc_camera::CameraDriver::~CameraDriver()’中： camera_driver.cpp:(.text+0x1058)：对‘uvc_free_frame’未定义的引用 camera_driver.cpp:(.text+0x107b)：对‘uvc_exit’未定义的引用 CMakeFiles/camera_node.dir/src/libuvc_camera/camera_driver.cpp.o：在函数‘libuvc_camera::CameraDriver::getUVCExposureCb(astra_camera::GetUVCExposureRequest_&, astra_camera::GetUVCExposureResponse_&)’中： camera_driver.cpp:(.text+0x13f6)：对‘uvc_get_exposure_abs’未定义的引用 CMakeFiles/camera_node.dir/src/libuvc_camera/camera_driver.cpp.o：在函数‘libuvc_camera::CameraDriver::setUVCExposureCb(astra_camera::SetUVCExposureRequest_&

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