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3、 基本参数 a. 驱动器: 添加脉冲发生器pulse_1 ,并关联脉冲输出变量Q0.0 、方向输出变量Q0.1 、启动驱动器变量Q0.3 以及驱动器就绪变量I0.4 4 、 扩展参数 a. 机械:根据电机参数,设置电机每转的脉冲数、负载位移、旋转方向。 b. 位置限制: 启用软硬限位开关,(软限位可不勾选)并关联硬件上下限位开关输入,都选择低电平触发。 c. 动态- 常规: 根据编程习惯,选择速度限值单位(mm/s),设置最大转速(500mm/s),设置加速减速时间(0.1s)。 d. 动态- 急停 设置急停减速时间。 e. 回原点- 主动 关联输入原点开关信号,逼近原点方向选负方向,选择高电平触发。逼近速度20就好 5 、 运动控制指令 MC_Power 命令 MC_Reset 命令 MC_Home 命令 Mode = 3 MC_Halt 命令 MC_MoveAbsolute 命令 MC_MoveRelative 命令 MC_MoveVelocity 命令 MC_MoveJog 命令 以下为部分指令讲解: a. MC_Power :启用、禁用轴 “MC_Power”运动控制指令可启用或禁用轴。 必须在定位轴工艺对象已正确组态。没有待决的启用/禁止错误。的前提下才能够运行。 运动控制命令无法中止“MC_Power”的执行。 禁用轴(输入参数“Enable”= FALSE)之后,将根据所选“StopMode”中止相关工艺对象的所有运动控制命令。 b. MC_Reset :确认故障,重新启动工艺对象 运动控制指令“MC_Reset”可用于确认“伴随轴停止出现的运行错误”和“组态错误”。 在 RUN 模式下完成下载后,可将轴组态下载到工作存储器。 任何其它运动控制命令均无法中止 MC_Reset 命令。 新的 MC_Reset 命令不会中止任何其它激活的运动控制命令。 c. MC_Home :使轴归位,设置参考点 使用“MC_Home”运动控制指令可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。轴的绝对定位需要回原点。可执行以下类型的回原点: 主动回原点(Mode = 3)自动执行回原点步骤。 被动回原点(Mode = 2)被动回原点期间,运动控制指令“MC_Home”不会执行任何回原点运动。用户需通过其它运动控制指令,执行这一步骤中所需的行进移动。检测到回原点开关时,轴即回原点。 直接绝对回原点(Mode = 0)将当前的轴位置设置为参数“Position”的值。 直接相对回原点(Mode = 1)将当前轴位置的偏移值设置为参数“Position”的值。 d. MC_Halt :停止轴 通过运动控制指令“MC_Halt”,可停止所有运动并以组态的减速度停止轴。 未定义停止位置。 e. MC_MoveAbsolute :轴的绝对定位 运动控制指令“MC_MoveAbsolute”启动轴定位运动,以将轴移动到某个绝对位置。 要求轴已启用并已回原点。 f. MC_MoveJog :在点动模式下移动轴 通过运动控制指令“MC_MoveJog”,在点动模式下以指定的速度连续移动轴。例如,可以使用该运动控制指令进行测试和调试。 文章来源:伺服与运动控制 免责声明:本文系网络转载,版权归原作者所有。但因转载众多,无法确认真正的原始作者,故仅标注来源。本文所用视频、图片、文字如涉及作品版权问题,请第一时间告知,我们将根据您提供的证明材料确认版权并按国家标准支付稿酬或立即删除内容!本文内容为原作者观点,并不代表本公众号赞同其观点和对其真实性负责。返回搜狐,查看更多 |
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