由相机的自身参数求解内参矩阵

以华顺利200万pixels工业摄像机为例：

已知摄像头的焦距为4mm,像片的尺寸大小为640x480，传感器尺寸为5856 μm x 3276 μm，像素大小为3μm x 3μm。由上面已知条件可求得内参矩阵如下：

若焦距为4mm时，可得

若焦距为3.6mmm，则

注意：倾斜参数β一般是默认为0的。