在Windows下搭建PX4编译环境

前言：以前装双系统，在Linux下编译PX4源码，但是对于我这种非程序员来说用起来确实难受，而且有许多工作还需要在windows下做，切换来切换去很烦躁。然而，在windows下用px4toolchain编译，不论是两年前还是现在，我都没成功过。Win10平台支持Bash on Windows后，PX4也跟进了基于Bash On Windows 的编译过程，试了一下，还算比较顺畅。当然，也可以装虚拟机。。。                                                                     ——Edited By  RobotBrain.M  2018-1-31

  bash 是一个为GNU计划编写的Unix shell（抄自百度百科）。Bash on windows就是在Windows上可以原生运行Linux bash，通俗的说就是可以在windows下边运行一个linux子系统，干一些linux干的活儿。别高兴太早，毕竟不是linux系统，很多功能都没有，存在各种bug，比如我用nano或vim编辑的时候就会出一些完全不知所谓的乱码，但编译px4源码没有问题。

 1. 安装Bash On Windows需要满足几个条件：Win10、开发人员模式、win10版本符合要求。先贴出我参考的一些资料

     1）Win10系统Bash on Ubuntu on Windows怎么用？       2）bash on windows 安装教程（win 10）。       3）Windows Subsystem for Linux Documentation.

     我是刚从win7升级到win10，直接满足基本条件，所以参考第3个资料，如果不是就需要参照1、2。

2. 以管理员方式打开PowerShell，然后输入：

3. 在MicrosoftStore应用当中搜索Ubuntu，点击安装，安装完成之后不要关闭窗口，点击启动，等待Ubuntu安装完成。

     最后在命令行会显示安装成功，然后设置用户名，密码，以获得linux下的超级用户权限（类似管理员），在使用sudo命令的时候会用到。至此算是安装好了Ubuntu，不要着急编译先用以下命令更新一下系统：

       当前在Bash On Windows 下仅能编译，编译好后可以用地面站（MP或QGC）上传到飞控。参考资料：

       1) Bash On Windows下编译PX4官方文档。

     基本流程按照官方文档执行就可以，但是在实际安装中会出现各种小问题，以下将会详细说明。 PX4开发者网站给出了基于bash on windows下的编译方法（不要着急执行，先看完后边的细节，避免一些错误）：

step1：Install Bash on Windows.             安装Bash on Windows，前边已经完成；

step2：Download the windows_bash_nuttx.sh script.

           下载Windows_bash_nuttx.sh，这个文件相当于官方打包的命令，用户直接执行，不用自己写繁杂的命令；

step3：Open the bash shell and navigate to the directory containing the script.

            打开window_bash_nuttx.s所在文件夹

step4：Run the script using the command below (acknowledging any prompts as required).

             执行window_bash_nuttx.sh

      2.执行第3步，将保存好的windows_bash_nuttx.sh放在任意路径下，我放在D:\PX4SourceCode文件下。这里注意，          在bash on window下改变磁盘路径使用命令(例如打开d盘)：

      4.  指定编译器（其实这一步应该在第1步之后就应该完成）。编译器可以按照官方的步骤来

     中'\'不能有，否则会报错(细节1)。

   也可以采用简单的方式（我采用的这种方式，细节2）：

    5.编译报错。这个报错可能凭运气吧，貌似不一定？不论采用以上哪种方式配置编译器，编译都会出现如下的报错，大意是“内存溢出”？（细节3）

    如果出现该报错，解决方案如下：

    在Firmware路径下输入：(注意$后边的才是要输入的命令，前边是路径)

导航到ld.script所在的文件夹，用vim打开编辑:

找到如下图所示的flash位置，移动光标到需要修改的位置，按‘a’键进入修改模式，将下图红色标记处值改为1024k，按Esc键退出修改模式，按'Shift+ZZ(两次)'保存并退出编辑。

5.成功编译。处理完上述细节，再次编译就可以成功编译。

导航到编译生成的目标文件，可以进行烧录的固件文件已经存在（红线标记）：

 结语：本次编译耗时较长，解决了一些细节问题，总结如下:

1) 仅针对PX4编译，Bash on Windows下的体验与Ubuntu下的体验一样顺畅；

2）针对编译过程中出现的问题，认真阅读错误信息，以及编译过程信息，查阅资料，结合经验，大胆尝试，并注意记录修改的地方，防止改的太多，出现错误；

3）在本次查找需要更改的文件，明显感觉到linux比windows方便得多；