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有句笑话：“四轴调PID有什么技术含量，不就是二分调参数？”。 这里记录了开发过程中调参数的心得，力求安全、科学、高效地调参数。 一、安全 先用拷四轴、云台、悬挂等装置调试，确认牢固，减小装置震荡影响 正式试飞前，要确认机头的位置 二、调试流程 调试前 列出需要调节的参数（被调量）：例如pitch, roll, yaw轴的p, i, d，一共3x3=9个参数 列出需要查看的曲线：设定值、被调量波动曲线、PID输出 思考：预期的结果是什么？ 调试时 观察曲线变化，四轴机体状况，是否符合理论的预期？ 调试后 整理数据，整理器材，确保安全 三、调试原理 整定比例带（P） 逐渐增加P，直到产生等幅震荡（被调量呈正弦波），适当减小为0.6~0.8倍。 最终效果：一个波动过来，被调量波动小而平缓。一大一小两个波。 整定积分时间（I） 比例作用整定好的时候，就需要逐渐加强积分作用，直到消除静差为止。I只是辅助P，它仅仅是为了消除静态偏差。 常见问题：P没有整定好，消除不了静差，一味增加I，造成积分干扰。 整定微分作用（D） D的作用：消除毛刺，超前调节 四、观察现象口诀 P调大了：曲线漂浮绕大弯 P调小了：曲线振荡很频繁 I调大了：曲线偏离回复慢 I调小了：曲线波动周期长 D调大了：曲线振荡频率快 D调小了：动差大来波动慢 五、串级PID调试 内环P 期望角速度为零，用手拨动感觉阻力较大 推动遥控改变期望角速度，适的P能较好的对打舵进行响应，又不太会震荡 因为系统角速度静差，并且没有控姿态，四轴会往一个方向上掉，不会回到平衡位置 内环D 减少打舵响应时的震荡 外环P 从倾斜位置慢慢回到期望值 外环I 响应提高 六、参考资料 齐格勒－尼科尔斯方法 我的四轴专用PID参数整定方法及原理---超长文慎入 PID调参的实用方法和经验有哪些？ 《由入门到精通吃透PID》，白志刚 浅谈四轴PID调试心得 四轴飞行器的串级PID参数整定经验 四轴PID控制算法详解(单环PID、串级PID) 对串级PID和单级PID的理解(基于匿名微型六轴) |
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