长文锐评P5的上海CNGP：心有余而力不足

上海的CNGP也体验了三周多了，体验确实不太行，用下来感觉喷子体质又被触发了。今天就来锐评一下。 

首先CNGP和高速NGP（图方便，下文就叫他HNGP吧）是两套软件。他们长得很相似，但是内核应该是不同的，这里先说一下如何分辨。CNGP最高速度是80，HNGP最高120。CNGP能在SR画面中看到其他车的转向灯，HNGP不行。在地图的SR界面拖动，CNGP能看到很多高架下面的高精地图，HNGP不行。 

以前HNGP覆盖的路段，城市高架路，有很多换成CNGP了。比如中环，内环，南北高架，延安高架等等。这部分可以跟HNGP做横向对比。所以本次吐槽分两部分，一部分是城市高架，一部分是地面路段。 

从城市高架说起，一条一条来： 

- 首先最最最最难受的就是限速80了。虽然这些城市高架实际限速确实是80，但是真开80的话你就是阻碍交通的慢车。以前的HNGP有自动设置速度80的问题，3.4.0解决了。更新CNGP之后，这个问题，从某种意义上来讲，又回来了。 

- 迷之限速变多了。这个问题HNGP也有，主要出现在弯道，匝道的地方。仪表上显示的目标速度虽然是80，但是其实系统的目标速度不是80，可能是60甚至是40。这时候需要踩油门加一下速。相对于HNGP，CNGP有这个问题的路段明显变多了。比如说中环整个上中路隧道，全部都迷之限60。其实你把这个隐藏限速显示出来，然后我调速的时候告诉我无法调高，我就知道接管了。现在这个目标速度全靠猜，体验极差。 

- Cut-in的处理，相较于HNGP变差了。比如旁车变道，插入后加速，这种工况。HNGP因为看到了前车有加速倾向，不会大减速，而是保持速度直到前车加速至合适车距。CNGP就必须会减速，到车距合适后再加速，体验降级。 

- 主动变道的意愿变得比HNGP要低了。除非前车开20，否则基本上不会自己超车。所以CNGP开的时候，基本打灯变道不离手。 

- 下高架变道过于晚，700米才开始往右变道。即使是4车道，我在最左车道这种情况，也要700米才开始变道。虽然变道成功率相比HNGP要高很多，但是700米变3个道实在是有点极限了，自己开都很难做到。 

- CNGP于HNGP的切换过于生硬。由于外环还是HNGP覆盖路段，高架上外环就很容易出现切换情况。现在的方案是先降级到LCC，然后再开另一个NGP。问题是降级的地方基本都是匝道这种非常规的地方，用LCC基本没法过，所以手动接管是大概率的。如果全是HNGP的话，这种情况接管就很少了。又是一个体验降级的点。 

城市高架喷完了，接下来轮到真-城市导航辅助驾驶： 

- 覆盖率太太太太太太太低。开了三周的完整版CNGP了，一次左转都没有遇到过，右转也就遇到过几次吧。很多情况是因为转弯后的那条路没有覆盖CNGP，所以到路口直接撒手让我接管。奇怪的是这条路在高精地图上明明能看到，车道级导航也能高亮该走哪条道，但是就是不覆盖CNGP。属实不知道为啥。而且覆盖道路不透明，我想专门开车去体验一下CNGP左转，我都不知道去哪体验。 

- 幽灵刹车不要太多。旁边车道有车？刹车。路边有横向停放的车？刹车。宽敞大路啥都没有？路边有公交车停站？还是可以给你来个刹车。就离谱。 

- 效率过低。在我仅有的几次右转体验里，速度都是不超过20的。离路口还有100米的时候，就直接减速到30。后面如果有车我是真的崩不住。还有直行过红绿灯路口，会减速到50，即使是绿灯也要减速到50。这样的减速表现就导致基本上右脚是放在油门上的，准备随时给CNGP加速。这样开车其实根本就不比手动开轻松。 

喷完了，平心而论，如果说高架部分有待改进，那城区部分就比较绝望了。这几个问题基本上都是算力问题，不换芯片，基本无解。 

比如说幽灵刹车，有时候在SR上能看到旁边有一辆正常行驶的车被标红。不负责任的猜测，是因为感知结果的FPS太低，又加上用CNN识别稳定性不好，喂到预测器里的数据少，噪音大，导致预测目标车轨迹错误，最后导致规控算法判断为刹车。 

路口减速也可能是因为前视摄像头像素不够，感知距离较短，无法提前足够的距离判断信号灯状态，导致只能减速等感知结果。 

最后来升个华吧，当年下单p5主要是看到2021年的1024上，有一段在广州，从停车位到停车位的视频。当时这个饼就画出来了。然后我们就一个月一个月的等，等到LCC-L，等到广州CNGP，等到深圳CNGP，一年多过后，终于可以体验上了。不过真实体感后不难发现，那一段点到点的视频，其实就是对那一条路做了特调，普通用户根本不可能有机会体验到。P5的Xavier算力不够，体验就是低人一等。 

p7i/g9/g6也不会领先太久。meta最近搞出来的segment everything，直接用大算力和大数据，力大飞砖，暴力搞出了通用AI。做CV的同学都傻了，之前为了刷baseline做的那些trick基本上都被否定了。暴力大模型目前对自动驾驶行业影响还不大，但是以后呢？用不了几年，可能连规控都交给AI做了，OrinX的算力又会成为瓶颈。 

目前可以遇见的是，车的生命周期一定大于芯片的生命周期，所以说啊，唯有可升级硬件才是正解。智能车这行的标杆，model3，2017年的车，辅助驾驶硬件标配，可升级芯片。到现在2023年Q1财报的时候，6年过去了，何小鹏终于想通了，辅助驾驶的硬件要标配，不能在这个核心竞争力上搞价格歧视。下一步，不知道何小鹏要花多长时间才能想通，辅助驾驶的硬件需要做到可升级。不仅仅是芯片，如果可以让摄像头，激光雷达这种硬件可升级，那才是真正对标并超越特斯拉了。