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DH坐标系的建立与DH表
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DH坐标系的建立与DH表
DH坐标系的建立规则DH表的建立规则例子
DH坐标系的建立规则
Z轴：
如果是旋转关节，则垂直于关节的旋转平面，按右手定则大拇指指向为正方向如果是伸缩关节，则沿关节的伸缩直线运动的正方向
X轴：
若两Z轴不平行不相交，则沿两Z轴的公垂线方向为X轴正方向若两Z轴平行，则按任一公垂线为X轴若两Z轴相交，则按两轴的叉积方向为X轴
Y轴： 按右手定则确定，其实Y轴没啥大用，不确定也罢
DH表的建立规则
注意：将旋转轴正方向面对自己，顺时针旋转为负，逆时针旋转为正 a a a：为两Z轴的距离 d i d_{i} di：为两X轴间的距离 α \alpha α：为绕X轴旋转的角度 θ \theta θ：为绕Z轴旋转的角度 例子
4-dof PRPR 机器人如图所示，基础坐标系 R F 0 RF_{0} RF0和末端坐标系 R F 4 RF_{4} RF4已标出，机器人的肩部偏移量 N>0. 分配其余坐标系并建立DH表，使得末端坐标系原点 O 4 O_{4} O4的位置为： 0 p 4 ( q ) = ( N c o s q 2 − q 3 s i n q 2 N s i n q 2 + q 3 s o c q 2 q 1 ) ^{0}p_{4}(q)=\left( \begin{matrix} N cos q_{2}-q_{3} sin q_{2} \\ N sin q_{2}+q_{3} soc q_{2} \\ q_{1} \end{matrix} \right) 0p4(q)=⎝⎛Ncosq2−q3sinq2Nsinq2+q3socq2q1⎠⎞ 解答： DH坐标系建立如下图所示： 致谢：感谢 m0_58828743 反馈的DH表错误，现已更正 |
DH表如下所示： 
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