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参考网址:链接1 参考网址:链接2 一、安装ROS1、添加ROS软件预源,打开命令行输入以下代码: sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'122 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'122
2、添加密钥,输入以下代码: sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116我也不知道我的电脑哪里出了问题,上图的两个“未改变”实际上是“已导入”。 3、首先更新软件包,在命令行中输入下面的代码(二选一) $ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y
4、安装ROS Kinetic(建议安装完整包,会省去许多麻烦。命令如下:) $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
如果想安装其他ROS功能包,可以使用apt-cache命令搜索ros-kinetic开头的所有功能包。 $ apt-cache search ros-kinetic apt-cache search ros-kinetic如果想安装个别功能包,请使用如下命令。 $ sudo apt-get install ros-kinetic-[功能包名称] 5、初始化ROS 首先需要先初始化 rosdep,具体如下: $ sudo rosdep init sudo rosdep init$ rosdep update rosdep update
6、安装rosinstall 这是安装ROS各种功能包的程序。很有用的工具,务必安装。 $ sudo apt-get install python-rosinstall sudo apt-get install python-rosinstall二、搭建ROS开发环境 1、加载环境设置文件 $ source /opt/ros/kinetic/setup.bash source /opt/ros/kinetic/setup.bash2、创建并初始化工作目录 新版本ROS使用名为catkin的工具来构建系统,为了使用它需要创建并初始化catkin工作目录。 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace catkin_init_workspace在所创建的catkin工作目录,使用catkin_make命令来构建。 $ cd ~/catkin_ws/ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make catkin_make执行catkin_make时我的出现了错误,后面查找发现是与Python兼容问题;下面是错误的编译图片。 下面是找到解决办法后的编译效果: 解决问题参考网址(还有其他问题的解决办法或许对你有用):链接3 加载与catkin构建系统相关的环境文件。 $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash三、ROS的配置 1、使用gedit打开bashrc文件。 $ gedit ~/.bashrc gedit ~/.bashrc2、打开后不要修改其他设置,移动到最底部添加以下内容(xxx.xxx.xxx.xxx是用户的IP地址,会根据所连网络改变,使用ifconfig查看)。输入后,保存更改并退出gedit。 # Set ROS Kinetic source /opt/ros/kinetic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# Set ROS Network export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311 # Set ROS alias command alias cw='cd ~/catkin_ws' alias cs='cd ~/catkin_ws/src' alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make' # Set ROS Kinetic source /opt/ros/kinetic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # Set ROS Network export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311 # Set ROS alias command alias cw='cd ~/catkin_ws' alias cs='cd ~/catkin_ws/src' alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'输入以下命令,使更改生效。 $ source ~/.bashrc source ~/.bashrc如果用户在一台PC上运行所有功能包,则可以指定localhost而不是特定IP。第二部分改为: # Set ROS Network export ROS_HOSTNAME=localhost export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311四、测试ROS是否安装成功 1、打开终端数入:roscore 2、再 打开一个新的终端(Termial),输入以下命令,弹出一个小乌龟窗口: rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtlesim_node3、再打开一个终端,用键盘控制小乌龟运动: rosrun turtlesim turtle_teleop_key rosrun turtlesim turtle_teleop_key效果图如下: 五、小结 因为需要我也开始学习ros(刚学的小白)不太懂,所以今天找了几个教程,然后综合了一下自己出现的问题总结了一下安装方法,不知道对你是否有帮助。其实安装也不太难,但是还是记录一下当时出现的一些错误,让后面的小伙伴少走一些弯路;如有写的不对的地方希望大家多多指教。
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