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Ubuntu16.04安装VS Code
![]() 下载链接: Documentation for Visual Studio Codecode.visualstudio.com/docs?start=true![]() 选择图中所示部分的下载地址: ![]() 打开下载好的文件夹,右键打开终端,输入: sudo dpkg -i 安装包名称.deb![]() 安装完成之后,即可在应用程序当中找到VS code 3、安装插件打开VS code,找到如图所示的插件部分 ![]() 安装如下图所示的插件,在安装完中文简体插件时需要重启VS code,重启完之后即可使用中文版 ![]() 在桌面终端输入以下代码:创建,进入 mkdir -p demo02_ws/src cd demo02_ws catkin_make![]() 进入demo02_ws,然后打开VS code(注意code有空格) cd demo02_ws code . 4.3 VS code中编译ros快捷键 ctrl + shift + B 调用编译,输入catkin,选择图中的齿轮键 ![]() 修改文件内容,将以下代码复制粘贴,覆盖文件内容 { // 有关 tasks.json 格式的文档,请参见 // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558 "version": "2.0.0", "tasks": [ { "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息 "type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行 "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令 "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2” "group": {"kind":"build","isDefault":true}, "presentation": { "reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息 }, "problemMatcher": "$msCompile" } ] }修改完如下 ![]() 保存关闭,这个代码的作用在于:可以直接使用 ctrl + shift + B 进行代码编译。 4.4 创建Ros功能包选定 src 右击 ---> create catkin package ---> 输入包名(hello_vscode),回车---> 创建依赖(如图),回车 ![]() 创建完依赖之后, ctrl + shift + B编译观察是否有报错 4.5 python实现在 hellovscode 下新建 scripts 文件夹,再在scripts 文件夹下创建 python 文件(文件名:hello_vscode__p.py) ![]() 输入以下代码 #! /usr/bin/env python #coding=utf-8 # 导包 import rospy # 入口 if __name__ == "__main__": # 初始化ros节点 rospy.init_node("Hello_Vscode_p") # 输出日志 rospy.loginfo("Hello VScode, 我是 Python ....")再添加可执行权限,如图所示在scripts右键在集成终端中打开 ![]() 输入以下代码给所有的python添加可执行权限,并查看权限 ![]() 修改配置文件,src文件--->CmakeLists.txt ---> 162行(如图修改) ![]() 接着找到hello_vscode__p.py文件进行编译(ctrl+shift+B),无问题 在终端窗口启动roscore,如图 ![]() 再回到demo02ws,输入:cd ~/demo02_ws/ ![]() 刷新环境变量,输入:source ./devel/setup.bash ![]() 最后写以下代码即可运行: ![]() 以上的步骤将会在之后进行集成。 参考: 1.4 ROS集成开发环境搭建 · GitBookwww.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/14 ROSubuntuvscode学习笔记
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