永磁同步电机转动过程理解

可以理解将通电导线缠绕在铁钉上，根据右手螺旋就会产生磁场，小磁针的N极就会偏向N极转动

铁定就相当于定子，在空间上放置三个铁钉相差120度，就可得到如4所示图。图4中的×代表2中的N极侧，所以A相通电导体N极就偏向A相

如果想要让转子转过30度，即N极与A+相差30度。可通过转子N轴Ud=20V向三个坐标系做垂线，就可以得到对三相电压分别加多少电压 根据电机模型和id=0控制，得到Ud Uq与三相电压Ua Ub Uc的关系 根据上式即可以搭建模型 得到的三相电压输出给可控电压源输入到电机中 但实际当中我们不用可控电压源，用到的PWM，通过输出三相电压Ua Ub Uc 与三角波比较输出PWM，PWM控制三相桥开关管的导通与关断，其等效出来的电压就是我们想要的三相电压Ua Ub Uc 为了回馈完整控制还需要加入PID， 采用id=0控制，反馈为d轴相电流 通过给定转速与反馈速度的差通过PID得到Uq的参考值（Uq是交轴分量，控制转矩的，进而也控制速度），反馈值为q轴相电流 PI控制器，在任何领域，都不需要保证输入输出量量纲一致。“数字量都是信号量，它们具体的物理意义是我们人为给它定义上去的”，您的理解是正确的。输入输出量纲是什么，取决于您把PID用在哪里，用在转速环就是转差输入转矩/电流输出，用在电流环，就是电流差输入，电压输出。在我们前面课程中，做过直流电机闭环控制，那里并没有电流环。所以那里转速环输入，直接电压输出。

在仿真时，如果波形失真不理想，也要考虑一下powergui的设置

SVPWM或者滞环控制这些方法都是在PWM产生方式进行算法设计，形成驱动三相桥的pwm信号