Driver8833电机驱动模块的使用（STM32为主控）

2023-09-17 09:40| 来源: 网络整理| 查看: 265

一、硬件 STM32C8T6、STLINK下载器 Driver8833：TI公司的DRV8833是双桥马达驱动器解决方案,包括有两个H桥驱动器,可驱动两个DC电刷马达,或一个步进马达, 螺线管和其它电感负载. DRV8833具有PWM绕组电流调整/限制,H桥的输出电流1.5A RMS,2A峰值,工作电压2.7V-10.8V。编码电机

二、Driver8833的使用

模块供电2.7-10.8v，芯片中共有两个全H桥,最多可以同时驱动两个直流电机,内置过热保护和用户可调的限流保护电路。引脚说明： SLEEP:睡眠模式控制，高电平使能芯片，低电平关闭芯片； UTL:报警端，过热和电流过大时输出低电平,默认不用；输入IN1、IN2控制输出OUT1、OUT2，第一路H桥；输入IN3、IN4控制输出OUT3、OUT4，第二路H桥； GND：与单片机共地。

1.H桥驱动逻辑

IN1 IN2 OUT1 OUT2 状态 0 0 Z Z 慢速运行/快速衰减 1 0 1 0 正转 0 1 0 1 反转 1 1 0 0 制动/慢速衰减

输入为相同电平电机停止，相异控制电机正反转。场效应管（FET）的两种电流衰减方法-----快速衰减和慢速衰减，衰减指的是电流衰减的速度，并且与电机的停止速度成反比。

硬件相关知识参考这篇文章：https://blog.csdn.net/oXiaoXue123456789/article/details/110260343

2.PWM控制逻辑

IN1 IN2 状态 PWM 0 正转,快速衰减 PWM 1 反转,慢速衰减 1 PWM 正转,慢速衰减 0 PWM 反转,快速衰减

输入为一个低电平，一个PWM时，正反转、快衰减，占空比越大，转速越快。输入为一个高电平，一个PWM时，正反转、慢衰减，占空比越小，转速越快。

三、主要程序： motor.c

#include "motor.h" /******************************************** * @brief 电机GPIO初始化 * @param void * @retval void *********************************************/ void Motor_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//PB6 PB7作为方向控制 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7); }

pwm.c

#include "stm32f10x.h" #include "pwm.h" /******************************************** * @brief TIM2 PWM初始化 * @param arr * psc * @retval void *********************************************/ void TIM2_PWM_Init(u16 arr, u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定义引脚初始化结构体 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStrue; //定义定时中断结构体 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitTypeStrue; //定义PWM输出结构体 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能GPIOA时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //使能通用定时器2时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2;//定时器引脚PA1 CH2 PA2 CH3 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出模式，A0引脚复用 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //引脚输出速度为 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化引脚GPIO TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_Period=arr; //计数周期 TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_Prescaler=psc; //预分频系数 TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式 TIM_TimeBaseInitStrue.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //一般不使用，默认TIM_CKD_DIV1 TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStrue); //初始化定时器TIM2 TIM_OCInitTypeStrue.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1; //PWM模式1，定时器计数小于 TIM_Pulse时，输出有效电平 TIM_OCInitTypeStrue.TIM_OCPolarity=TIM_OCNPolarity_High; //输出有效电平为高电平 TIM_OCInitTypeStrue.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; //使能PWM输出 TIM_OCInitTypeStrue.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值 TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitTypeStrue); //初始化定时器2通道2 TIM_OCInitTypeStrue.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//PWM模式1，时器计数小于TIM_Puls输出有效电平 TIM_OCInitTypeStrue.TIM_OCPolarity=TIM_OCNPolarity_High; //输出有效电平为高电平 TIM_OCInitTypeStrue.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; //使能PWM输出 TIM_OCInitTypeStrue.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值 TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitTypeStrue); //初始化定时器2通道3 TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Disable); //CH2预装载使能 TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Disable); //CH3预装载使能 TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //预装载使能 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能定时器TIM2 }

main.c

#include "stm32f10x.h" #include "main.h" #include "motor.h" #include "pwm.h" int main(void) { TIM2_PWM_Init(99,0);//720khz Motor_Init(); while(1) { /*IN1---1 IN2---PWM 正转慢速衰减占空比越小速度越快*/ GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6); TIM_SetCompare2(TIM2, 40); /*IN1---PWM IN2---0 正转快速衰减占空比越大速度越快*/ GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7); TIM_SetCompare3(TIM2, 90); } }

四、现象总结调速过程中PWM频率过低会产生异响，转速缓慢，增大频率后消失。目前只是对driver8833进行了一个初步的使用。

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