【阿克曼小车导出URDF模型教程】

1.基于市面上典型阿克曼小车设计SolidWorks三维模型； 2.小车拥有基本外形还有电池、控制器、深度摄像头等细节； 3.小车的URDF模型已经搭建好，可修改导出。

本人采用SolidWorks 2016 建模，设计基本外形，然后添加了雷达、深度摄像头、控制器等模块，其中转向机构采用反向阿克曼模型，并采用996舵机驱动，后轮由减速编码电机组成主动轮。整车重量在2KG左右。🎈🎆🎇 小车模型见:基于ROS机器人的阿克曼小车SolidWorks三维模型和URDF模型

首先我们需要安装SolidWorks 开发环境：

首先下载URDF插件，大家可以上ROS也可以进官网哟！安装教程如：【SolidWorks 的 URDF 导出器说明】

安装成功可以在工具中查看插件，如下图

打开需要配置的机器人装配体

车子body的底部中心创建参考几何体的中心点，创建完坐标系（或者需要的旋转轴），选择SolidWorks图标旁边的左拉菜单小箭头，选择工具，然后在下拉菜单中找到File，选择Export as urdf。

搭建多级连杆,然后设计层级关系

关节类型

设置后左轮参数

设置舵机

设置前左轮

设置摄像头

设置完成后检查是否都正确🎈🎈🎈

配置完成可见设计树最下方生成对应模型，也可以重新打开编辑（此状态为压缩，不可编辑）

导入ROS效果

参考文献：