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感谢 中国矿业大学(北京)的FredBill佬 开源的固件开发办法! 感谢 中国矿业大学(北京)的FredBill佬 开源的固件开发办法!! 感谢 中国矿业大学(北京)的FredBill佬 开源的固件开发办法!!! 目前测试该固件只能够给openart v1.3 和 v2.0 的硬件版本烧录固件 部分固件魔改函数效果:这里观看。(视频第17秒有效果演示) ** 固件使用注意事项: **固件的.axf文件在逐飞群文件中已经上传,烧录即可直接使用(需在蓝色背景下使用)烧录工具 同时openart国赛使用代码也已经上传在逐飞智能视觉群中,可以直接下载,该开源链接主要为二次开发参考使用 该固件函数只适配了qvga图像,其他画布大小可能会报错,部分函数的roi参数不可使用 find_rect函数已经魔改为只对蓝色背景有效,使用hsv分割图像,生长算法,凸包算法,道格拉斯抽稀曲线算法,解算轮廓,实测单独运行帧率高达25帧 find_rect函数已经魔改为只对蓝色背景有效,使用hsv分割图像,仅分割边界线,阉割合并线段功能,实测单独运行帧率接近30帧 参数说明 : 例如find_rects(threshold = 5,quality = 80100) 其中quality 参数位hsv中的sv参数,smin = quality/1000,vmin = quality%1000 threshold参数建议值为5,该参数好像自从切换为hsv色域后不需要调整了(是我最早开发rgb模式用的参数) 例如find_lines(x_stride = 60, y_stride = 60,threshold = 240,theta_margin =11 ,rho_margin = 45) 其中x_stride为s参数,y_stride为v参数,threshold为线段长度,theta_margin为线段颜色的hmin,rho_margin为线段颜色的hmax 二次开发提醒:可以使用mp_printf函数打印调试信息 fb_alloc 和 fb_free 函数可以操作内存池 此开源链接已经对apriltag.c等文件二次开发 如需重新二次开发请移步参考链接 NXPmicro/OpenART |
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