北斗导航

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做导航、测绘的都应该知道，GNSS的载波相位观测值具有比伪距更高的精度，且通常达到毫米级。然而，最大的难题就是怎么求解模糊度：模糊度的存在使得载波相位无法直接用于定位解算。假如我们能够获得具体的整周模糊度数值，就可以通过载波相位构建出毫米级的定位观测值，从而瞬时实现优于厘米的可靠性定位。

1997年 美国喷气推进实验室( JPL ) 的Zumberge提出了精密单点定位(Precise Point Positioning, PPP)技术。精密单点定位PPP利用单台双频地球导航卫星系统GNSS接收机，基于载波相位观测值和国际GNSS服务组织IGS 提供的卫星轨道和钟差产品进行单点定位的技术。但是其收敛时间每次约30分钟。 模糊度固定方法（AR）也是PPP收敛时间缓慢的突破口，众多国内外学者对其进行了深入研究，葛茂荣教授2008年首次提出PPP-AR方法。

PPP的主要优势体现在两个方面：一是使得用户端系统更加简化；二是在定位精度上保持全球一致性。

UPD——Uncalibrated Phase Delay

通过引入相位偏差产品我们可以实现模糊度的单站固定，然而即使使用目前所有可用的卫星，仍需要花费十几分钟的时间来获得正确的模糊度固定解。通过施加区域参考网电离层对流层等约束，PPP最快可以在几秒钟之内实现模糊度的可靠固定，这就是PPP-RTK技术。因此PPP-RTK可以很好的克服传统PPP收敛缓慢的问题，同时又不需要过分依赖参考站，成为了当下GNSS导航领域的研究热点。

参考文献： 张小红,胡家欢,任晓东. PPP/PPP-RTK 新进展与北斗/ GNSS PPP定位性能比较[J]. 测绘学报,2020,49(９):1084-1100. 精密单点定位技术（PPP）和RTK技术有什么区别？ 卫星导航精密单点定位（PPP）技术 RTKLIB: An Open Source Program Package for GNSS Positioning

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