【技术】大疆 禅思L2！使用秘籍速度收藏！

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禅思 L2是一款集成了激光雷达、高精度惯导及测绘相机的一体化行业激光负载配备三轴云台，可安装至 DJI 指定飞行平台。使用实时点云显示功能，可在 DJI PILOT 2 App 中快速预览点云效果。配合大疆智图 (DJI TERRA) 软件形成一体化解决方案，作业后快速生成点云成果及提取地面点，并可根据地面点生成 DEM 成果，高效实时完成复杂场景的高精度三维重建。

L2 使用教程

01

安装与激活

1、安装

L2支持安装至 MATRICETM 300 RTK (需配合 DJI RC Plus 遥控器使用)和 Matrice 350 RTK飞行器。

1.移除云台接口保护盖和相机保护盖。

2.按住飞行器的云台相机解锁按键，移除飞行器云台接口保护盖。

3.对准云台相机上的白点与飞行器云台接口的红点，嵌入安装位置。

4.旋转云台相机接口至锁定位置(红点对齐)，以固定云台。

2、激活

1、打开DJI PILOT 2 ，APP 自动弹出激活页面，授权相关激活信息；

2、点击“激活”即可激活 禅思L2负载；

3、激活后进入APP飞行界面通用设置，精准定位设置选择PPK，即可免费领取1年PPK位置服务；

02

使用前准备

1、遥控器控制

使用 DJI RC Plus 遥控器，通过按键切换点云显示模式、预览实时点云及控制云台角度。

2、基础功能画面

1、当前画面模式

显示相机实时画面的模式，分别有可见光、点云、点云 /可见光分屏画面。

2、相机参数

显示相机当前的拍照 /录像参数。

3、自动曝光锁定

点击可锁定当前曝光值。

4、对焦模式

点击可调节相机的对焦模式，支持 MF(手动对焦)、AFC(自动连续对焦)、AFS(自动单点对焦)。

5、存储信息

显示相机当前 microSD 卡剩余存储空间。

6.相机挡位

L2 支持 Auto 挡、S 挡、A挡和 M 挡，可分别对 EV、ISO、快门及自动曝光锁定等相机参数进行设置。

7、惯导标定状态

手动飞行时，可选择“点击标定”触发飞行器进行惯导标定，以校准激光雷达的惯导系统提高模型精度。完成后，显示本次标定剩余有效时间。建议在点云录制开始前和录制结束时分别进行一次惯导标定，且飞行过程中需要根据标定状态提示进行重复标定。标定飞行时，确保附近 30 m 范围内保持空旷，保证飞行安全。

8、相机设置菜单

点击进入相机设置菜单，不同录制模式可设置的参数项有所不同。

9、拍照 /录像 / 点云录制切换按键

点击可切换拍照、录影或点云录制。

10.拍照 / 录像 / 点云录制按键

点击触发相机拍照、开始 / 停止录影、开始 /停止点云录制。

11.回放

点击进入相册，查看、下载 microSD 卡内存储的照片及视频，选择文件可进行点云回放预览点云3D 模型，详见点云回放画面。选择多个点云模型可进行点云拼接，查看合并模型详见点云拼接。

12.按下遥控器 R2 按键，可在录制点云过程中实时预览当前点云模型，详见点云预览画面。

13.按下遥控器 R3 按键，切换主界面为 FPV 飞行界面。

14.FPV 画面

触摸点击该画面框，可切换 FPV 飞行界面为主界面。支持最大化、最小化飞行界面.

15.导航信息

相机界面中，导航信息模块左侧显示水平速度、风速、云台俯仰角度和俯仰刻度信息，实时显示云台相对地平面倾角;右侧显示海拔高度信息、相对高度信息、垂直避障信息和垂直速度条。

16.地图界面

触摸点击该画面框，可切换地图界面为主界面。支持最大化、最小化地图界面。

17.激光打点

按下遥控器 L3 按键，可对画面中央准心所在的目标打点，点击选中目标点后，可在地图界面显示该点与飞行器间的距离、海拔高度、相对起飞点高度及经纬度坐标。激光所打的点可投射到实时预览画面中。

18.按下遥控器 L2 按键，可切换相机实时画面为可见光或点云画面。

19.按下遥控器L1 按键，可切换相机实时画面为分屏画面，开启后同时显示可见光和点云画面。

20.云台模式

显示云台当前状态为跟随模式;点击可选择云台回中、云台偏航回中、云台俯仰朝下、云台朝下等动作或切换为云台自由模式。

21.激光测距(RNG）

点击开启激光测距功能，镜头中央的准心变为红色，表示当前激光测距仪正在对准镜头中央的目标，并测量目标点距离相机的直线距离，同时显示目标点的海拔高度及经纬度信息。

22.航线

点击进入航线库，在此可以创建航线任务、浏览所有航线任务等。

3、实时点云显示

在实时点云显示画面，可通过点云或点云 /可见光分屏画面实时预览点云效果。

23.着色模式

显示当前点云着色模式，点击可选择不同模式，包括反射率、高度、距离及真彩四种模式。

24.暂停按键

点击暂停录制，再次点击可重新开始录制。

25.按下遥控器 R1 按键，切换点云着色模式。

4、点云预览画面

作业过程中，按下遥控器 R2 按键，可预览当前所录制的点云 3D 模型。

26. 点击选择不同视角观察点云模型:T 为俯视视角、N 为北向视角、E 为东向视角、S 为南向视角、W 为西向视角。

27.按下遥控器 R2 按键，退出模型预览。

28.显示当前观察视角。

29.按下遥控器 L2 按键，将回到飞行器的位置，查看飞行器当前位置下方的模型

30.按下遥控器 L1 按键，将模型缩放至可以查看整个模型，且模型居中。

5、点云回放画面

作业完成后，进入相册，选择文件并下载，无需重建即可在遥控器查看本次作业的点云 3D 模型，现场检查作业质量。

31.手势操作说明

首次进入点云回放画面时，将显示可进行的手势操作。

32.2D 地图点云回放

按下遥控器 L2 按键，进入地图界面查看点云效果。

33.点云拼接

按下遥控器 L3 按键后，选择需要拼接的多个点云模型，完成下载后即可查看拼接结果。

6、点云预览画面

在点云回放画面按下遥控器 L3 按键，进入点云模型选择页面，选择并下载需要进行拼接的点云数据文件，即可将多个点云模型进行拼接，快速查看整体点云效果。

34.按下遥控器 L2 按键，将当前点云 3D 模型投射至 2D 地图。

35.按下遥控器 L3 按键，进入点云模型选择页面，可选择更多点云模型进行拼接。

03

外业数据采集

1、创建并执行航线任务

创建面状航线任务，App 将在用户添加的边界点所组成的区域内，根据参数设置自动生成航线还可开启仿地飞行功能。

1、在地图上通过点击和拖动边界点调整测区范围，点击边界点中间的 + 号，可添加边界点点击可删除选中边界点; 点击可删除所有边界点;点击确认测区。

2、依次选择飞行器机型、相机型号为“禅思 L2”、镜头为“雷达建模”或“摄影测量”，然后进行负载设置( 回波、采样频率、扫描模式、真彩上色 )。

3、完成负载设置后点击“确定”，进行航线参数设置及高级设置

4、点击保存任务，保存成功后，点击可上传航线并执行飞行任务。

5、飞行任务结束后，可通过点云回放、拼接查看点云 3D 模型。

6、关闭飞行器电源，取出 L2 的 microsD 卡并连接至电脑，可在 DCIM 文件夹中检查所录制的点云文件、所拍摄的照片及其他文件。

2、作业质量报告

点击查看，可打开作业质量报告，下面以面状航线为例进行说明；

a.航线任务名称

b.航线开始及结束时间

结束航线时，所执行的航线进度C.

d.点云采集总时长

e. RTK/IMU 信息切换

f.显示航线 RTK/POS 状态· RTK 状态有固定解、浮点/单点解、无效解，其中单点/浮点解可使用 PPK 解算。 切换至IMU 信息显示 POS 状态，分为固定解和无效解。

g.航线轨迹

在航线轨迹中将显示飞行起始点，同时用不同颜色表示航线段的 RTK/POS 状态。若采集时开启真彩上色，可在航线轨迹上显示拍照的位置。

h.点击调出线/面编辑界面，在地图上规划线和面。将需要重新测绘的航段规划为面状区域并转为测区后，可创建新的面状航线任务以重新进行测绘。点击删除点线面信息。

04

储存与运输

1、存储

L2 激光雷达的存储温度为 -20C至 60C，请存储于干燥无尘的环境中，并注意1.严禁将产品暴露在有毒有害及腐蚀性的环境中。

2.保存时轻拿轻放，切勿摔落产品。

2、运输

1.运输前，请将产品装入包装箱内。包装箱内务必放入缓冲泡棉，并保证包装箱内干燥清洁无水汽。

2.运输过程中务必小心轻放，切勿摔落、撞击或摔落产品。

3、保养

1.L2 激光雷达在设计中充分考虑了可靠性和稳定性的要求，具有先进的光学、机械以及电气性能。正常使用下故障概率较小，仅需对激光雷达窗口进行清洁。

2.若激光雷达窗口无污点或灰尘等杂质，无需对其清洁。由于污点或灰尘等杂质会影响激光雷达的性能，若发现窗口上有污点等杂质，请按照以下步骤进行清洁

a.使用压缩空气清洁器使用镜头清洁布擦拭窗口前，首先使用压缩空气清洁器对准窗口需清洁的部分进行点喷注意:当窗口上有颗粒状的灰尘等杂质时，直接擦拭可能会导致窗口玻璃被刮花，影响激光雷达的探测性能。

b.擦拭污点

使用湿润的镜头清洁布擦拭窗口，使用千的镜头清洁布可能会损坏窗口。如果窗口仍然存在污点，请使用温和的肥皂溶液清洁窗口，然后重复步骤 b 去除肥皂残留物。

来源：大疆官网转自：RTK之家

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