.sdf是什么文件

题外话：这段时间在研究运动规划（Motion Planning）问题，前一段时间在本专栏发了几篇关于路径规划算法（PRM、RRT、人工势场）的文章。考虑到本专栏的关注者以ROS兴趣爱好者为主，因此接下来的机器人运动规划算法相关的内容将发布在我的另一个专栏：机器人运动规划 ，而本专栏将会继续发布关于ROS机器人操作系统的探索记录。

SDF是一种XML格式，能够描述机器人、静态和动态物体、照明、地形甚至物理学的各方面的信息。SDF可以精确描述机器人的各类性质，除了传统的运动学特性之外，还可以为机器人定义传感器、表面属性、纹理、关节摩擦等；SDF还提供了定义各种环境的方法。包括环境光照、地形，OpenStreetMaps 中的街道以及 The Prop Shop 中提供的任何模型。

SDF和URDF都是基于XML的机器人描述格式。区别在于URDF只能描述单个机器人的运动和动态属性，而无法描述环境信息，也不支持多机器人、闭链（并联）机器人；SDF是相对更新的格式，它可以包含从世界环境到机器人属性相关的全部信息，且支持闭链结构。

尽管SDF格式具备更明显的优点，Gazebo官方也主推SDF格式，甚至已经下架了部分关于URDF的教程。但到目前为止，大多数网络上能找到的中文ROS教程仍然是基于URDF的，部分插件工具也只支持URDF。因此，在选择机器人描述格式时，如果对自己的开发能力有信心且有长期做Gazebo仿真开发的打算，或必须要用到闭链结构的机器人，推荐使用SDF格式；如果是刚入门的新手，还是建议采用教学资源更加丰富的URDF/XACRO格式建立自己的机器人。

前面说到，SDF既可以描述环境信息，也可以描述机器人本身的信息。我们以一个典型的世界文件 example.world看一看SDF世界环境文件的基本结构。为了便于浏览，下面的文件中我删除了三级以上的标签，完整的文件见我的项目: