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ROS中自定义消息的发布和订阅
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ROS中自定义消息的发布和订阅
建立相关文件修改CMakeList.txt和package.xml相关程序编译运行参考博客
因为需要传输目标跟踪的结果，因此需要进行自定义消息的发布和订阅。
建立相关文件
首先，如果我们需要传输自定义消息的话，需要建立一系列的准备文件。我是直接修改的经典教程中的beginner_tutorials中的talker.cpp和listen.cpp文件，因此，均是在beginner_tutorials这个package的文件夹下进行的。 建立msg文件夹 cd catkin_ws/src/beginner_tutorials/ mkdir msg在msg文件夹中新建一个t_d_m.msg文件，这个文件就是用来传输消息的。官方一点说，msg文件是ROS中定义消息类型的文件，一般放置在功能包根目录下的msg文件夹中，在功能包编译的过程中，可以使用msg文件生成不同编程语言使用的代码文件。 直接打开t_d_m.msg文件，复制粘贴 std_msgs/Header header string name int32 sex int32 age这些就是我们自定义的消息类型了。其中的std_msgs/Header header是一个标准格式的头信息（也可以不加），具体含义比较简单，可以自行百度。 修改CMakeList.txt和package.xml修改这两个东西，是为了我们能够顺利地编译，比如要传递消息的话，就应该把消息的包包括进去，还有说明一下你的消息文件是什么等。 具体而言，对于package.xml，添加 message_generation message_generation message_runtime对于CMakeList.txt需要修改的地方较多，分别为： find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation ) ## Generate messages in the 'msg' folder add_message_files( FILES t_d_m.msg ) generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) catkin_package( # INCLUDE_DIRS include # LIBRARIES beginner_tutorials # CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs # DEPENDS system_lib CATKIN_DEPENDS message_runtime ) 相关程序talker.cpp #include"ros/ros.h" #include"std_msgs/String.h" #include"beginner_tutorials/t_d_m.h" #include #include int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "talker"); // 节点名称 ros::NodeHandle n; // 话题topic的名称 ros::Publisher chatter_pub = n.advertise("chatter", 1000); ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; std::string name("Allison"); int age = 12; int sex = 1; while( ros::ok() ) { beginner_tutorials::t_d_m msg; msg.header.seq = count; msg.header.stamp = ros::Time::now(); msg.header.frame_id = "t_d_m"; msg.sex = sex; msg.age = age; msg.name = name; ROS_INFO("Publish/\n"); ROS_INFO("Header/\n"); ROS_INFO(" seq [%d]\n", msg.header.seq); ROS_INFO(" frame_id [%s]\n", msg.header.frame_id.c_str() ); ROS_INFO(" name [%s]\n", msg.name.c_str() ); ROS_INFO(" sex [%d]\n", msg.sex); ROS_INFO(" age [%d]\n", msg.age); chatter_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); ++count; } return 0; }listener.cpp #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" void chatterCalllback(const beginner_tutorials::t_d_m msg) { ROS_INFO("Header/\n"); ROS_INFO(" seq [%d]\n", msg.header.seq); ROS_INFO(" frame_id [%s]\n", msg.header.frame_id.c_str() ); ROS_INFO(" name [%s]\n", msg.name.c_str() ); ROS_INFO(" sex [%d]\n", msg.sex); ROS_INFO(" age [%d]\n", msg.age); } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe( "chatter", 1000, chatterCalllback ); ros::spin(); return 0; }解释一下， 1： 我们并没有建立beginner_tutorials/t_d_m.h文件，却仍然可以将它包含进来，这个文件是在编译过程中由CMakeList自行生成的，不包含会报错的。 2：对于下面这句话 ros::Publisher chatter_pub = n.advertise("chatter", 1000);两个中间填写的就是我们的自定义消息类型了，即为beginner_tutorials::t_d_m，简单理解为一个自己定义的结构体 3：在编写程序的过程中，可能会出现莫名其妙的红线报错，但是最终可以编译通过，我也搞不懂，程序写的有没有问题，至少还是编译一下看看吧 编译运行 cd catkin_ws/ catkin_make roscore rosrun beginner_tutorials talker可以看到在发布消息 可以看到程序收到了我们发布的自定义消息 1：ROS 发布和订阅自定义消息数组 2：ROS消息传递——自定义消息 3：package文件夹的解读 4：ROS中订阅（Subscribe）最新消息以及对消息队列的浅谈 |
在talker运行的同时，再打开一个终端，运行
注意一定要同时打开，否则接受者是接受不到消息的，因为没有人发布消息，我在这里卡了好久，还是自己太笨了。【本文地址】