怎样在ROS系统中建立工作空间和ROS软件包

要想创建工作空间，首先你需要了解什么是工作空间。

在ROS系统中，工作空间是一个包含ROS软件包的目录。它是ROS软件开发的基本组织单位，它类似于其他的编程语言中的项目或者工程。

工作空间常常包含一个或者多个软件包，每个软件包都包含着ROS节点、消息、服务、动作、参数等组件，用于实现功能。在ROS系统中，工作空间的创立和管理十分重要，它直接影响到ROS软件包的编译、运行和调试。

目录

一、建立工作空间

二、建立ROS软件包

三、编写功能程序

四、添加环境启动节点

你想在你的ROS系统中创建工作空间，首先你需要打开终端输入以下指令：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

接下来进入src：

cd ~/catkin_ws/src

利用以下指令，完成对src的操作，实现文件夹存放ROS软件包的源代码的目标：

catkin_init_workspace

然后进入catkin_ws，在此根目录下进行编译：

cd ..

catkin_make

注意：工作空间catkin_ws是ROS系统默认的名字，你也可以更改命令实现创建你喜欢的工作空间的名字。例如：mkdir -p ~/my_workspace/src

完成工作空间的创建，接下来在src文件夹中创建属于你的ROS软件包：

输入下面的指令进入src文件夹：

cd catkin_ws/src

输入以下指令，创建ROS软件包：

catkin_create_pkg robot_laser_navigation rospy roscpp std_msgs sensor_msgs nav_msgs

注意：这里的创建了一个名为“robot_laser_navigation”的软件包，名字可以按照你想实现的功能的名字，使用了python语言编写的ROS节点和c++语言编写的ROS节点，以及ROS的消息类型。ROS系统支持多语言的编写，你可以在你的软件包中使用你喜欢的语言进行编写节点，以此来实现你想要实现的功能。在这里，我使用了两种编程语言一是python，二是c++，但是，一个软件包既可以使用一种语言，也可以使用多种语言编写，并不影响你的开发。

接下进入你创建的ROS软件包的src文件夹：

cd ~/catkin_ws/src/robot_laser_navigation/src

然后创建你实现功能的源代码：

touch laser_navigation.py  或者  touch laser_navigation.cpp

然后赋予权限完成各项工作就可以启动了：

chmod +x laser_navigation.py  或者  chmod +x laser_navigation.cpp

最后利用以下指令进入文件编写程序：

sudo vim laser_navigation

或者在windows系统下完成相应程序编写，通过winscp完成文件的传输。

注意：文件需要放入src文件夹下，然后在windows下写的python程序，有可能出现报错，可以得知，windows下的python程序在linux下有些符号不相通，文件就不能正常启动，需要输入以下转换：

dos2unix laser_navigation.py

也可以在你的程序文件中添加这条程序：

# -*- coding: utf-8 -*- 完成工作空间和软件包的编写，现在就开始对整个工作空间进行编译：

cd catkin_ws

catkin_make

这里有你编写的python文件和c++文件，利用c++编写的节点很轻松的输出相应节点，而python没有，这里不要慌张，其实已经编译完成了。

注意：出现报错，有可能编写的文件有错，请检查文件，没有问题，请检查CMakeLists.txt中依赖项添加是否正确。报错应当根据出现的报文检查。

然后将工作空间加入到环境中：

echo "source /opt/ros//setup.bash" >> ~/.bashrc

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

注意：这样就可以将source添加到~/.bashrc文件当中，每次打开终端都会自动将catkin_ws/src添加到系统环境中。这里的是你的ROS系统的版本，你可以利用以下指令检查你的ROS系统版本：

rosversion -d

完成之后，就可以利用指令启动你编写的节点或者文件了：

rosrun robot_laser_navigation laser_navigation.py

或者

rosrun robot_laser_navigation laser_navigation

注意：启动节点之前，请利用roscore启动ROS。