看这一篇就够了！ROS2入门学习：安装、测试、多机通信以及与ROS1的切换、通信

本人研究方向为多移动机器人开发，在样机研制过程中，协同控制系统基于ROS1进行实现。但ROS1的分布式通信设计基于Master的RPC调用和TCP/UDP机制。在主机(Master)宕机时，整体系统就会崩溃，冗余性非常差。

基于DDS和discovery机制的ROS2则实现了去中心化设计，解决了Master冗余问题，并引入更多的特性，完善机器人系统架构。

但是ROS2的开发成本较高，且学习资料以官方英文文档为主。笔者在进行项目的ROS2重构工作时，发现可参考的资料过于繁琐、混乱，且测试案例不全，这对小白来说，入门并测试需要花费较多时间探索。

因此，写下本文记录ROS2的入门记录，供大家学习、借鉴思路，早日解决自己的问题。

环境参考

ROS2正式版到来，到底带来哪些变化？ 推荐：ROS2官方介绍 最主要的通信架构改变： 通信机制：

首先检测格式支持情况：

如果是就可以忽略下面的操作，不是请安心执行:

依赖：

这一步需要网络畅通，下载不了可以先wget下载ros.asc文件，然后在运行添加key命令

到源列表文件里，清华大学得源，速度快

16.04 是xenial ，安装ardent版本

安装需要一定时间，这个包服务器是美国的，慢慢下载，失败就多试几次

注：可以运行下述代码，下载所有ardent版本软件包：

激活tab补全

去bashrc中激活环境，首先打开终端，键入：

在最后输入：

但是，发现ROS1同样也存在source环境：

这里推荐ROS1与ROS2环境共存，将ROS1与ROS2的source删除，输入以下代码：

每次运行终端，可自行进行选择ROS版本，在相应终端中进行工作。

注：但选择ROS2时可能会显示与ROS1参数有冲突风险，但不影响使用。在选择ROS2后，可进入配置文件，将显示内容全部注释。

全部注释：

退出保存即可。

运行两个ROS2终端，分别测试：

测试结果：

至此，完成安装与测试工作。

在网络畅通的情况下，分别在ROS2终端中，设置：

此时，两台笔记本在当前终端中分别运行talker与listener

第一台笔记本：

第二台笔记本： 完成ROS2的多机通信

通过bridge实现，实现原理1 通过bridge实现，实现原理2

分别在两台笔记本ROS2终端中安装：

在进行ROS1与ROS2通信时，ROS2的终端中运行即可：

第一台笔记本运行roscore

第一台笔记本运行talker，最简单的/chatter话题，ROS1例程

第一台笔记本运行

第一台笔记本ROS2终端运行：

至此，完成ROS1与ROS2在同一台机器的通信测试。

下面会测试ros1与ros2的多机通信，较为复杂，故推荐:

在需要ros1与ros2通信时，尽量在一台机器人上实现数据通信，在多机之间采用ros2实现通信即可。尽量避免多机进行ros1与ros2的通信。

与之前的步骤类似，但要同时进行多机协同设定： 准备工作：

第一台笔记本运行

第一台笔记本运行

第一台笔记本ROS2环境下设定： 第二台笔记本运行2个ROS2终端，并分别如上设定

此时，第二台机器运行ros1_bridge(没有设定ros1协同通信的话，会找不到master)。 （运行时是没有显示话题数据流向的，在5.4运行之后，会显示出流向信息）

第二台机器运行listener，此时bridge也会显示出话题数据流向

相对于同一台机器而言，ROS1与ROS2的多机协同通信完成初步测试，但非常复杂。需要进行ROS1与ROS2的协同通信。（后期在测试时发现，在多机过程中，可以不进行ROS2的协同通信domain设定） 但目前的ROS机器人开发生态而言，应首先完成ros1开发工作，然后进行ros2的迁移重构工作。

最主要的是，在需要ros1与ros2通信时，尽量在一台机器人上实现数据通信，在多机之间采用ros2实现通信即可。尽量避免多机进行ros1与ros2的通信。