C#与雷赛运动控制卡的使用(二)

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去年写过一篇关于C#实现马达运动控制卡编程的博客，很多小伙伴看了希望共享下代码，后来自己觉得写得不够完善就删掉了，这次准备重新写一篇完善点的，实现代码后续也会上传资源，觉得有用的可以去下载。

C#是一门面向对象的编程语言，所以在编写马达控制程序的时候也要有面向对象的思维，所以在此我们可以将马达看成是一类对象，而机台上的每个马达就是这个马达类的具体对象。一个简单的类大致包括了字段，属性和方法，需要创建一个马达类，首先得知道马达具备哪些基本的属性，而我们使用马达来实现哪些功能，怎么控制这个马达，就是一些方法。所以在动手敲代码之前，先来确定这个马达类中的字段，属性和方法。

做过PLC的应该都知道，开发运动控制程序，应先确定马达周边的硬件配置及自身的基本参数，下面就先确定马达硬件配置。

1. 基本属性

马达编号，轴1.2.3.....

脉冲当量(一个脉冲的直线位移) mm/pulse 需根据设备具体情况计算

public int AxisNo { get; private set; } public float Gain { get; private set; }

2.三个感应器是否存在以及状态（需视具体机台定义）

/// /// 以下三个属性用于区分是否存在原点正负极限 /// private bool OrgExist; private bool PLmtExist; private bool NLmtExist; public bool Origin { get; private set; } //原点 public bool PLimit { get; private set; } //正极限 public bool NLimit { get; private set; } //负极限

3.马达基本运行参数以及初始化

起始速度

加减速时间

#region 马达运行基本参数 private int StartSpeed; private double AccDecTime; public void InitPara(int _startSpd, double _accDecTime) { this.StartSpeed = _startSpd; this.AccDecTime = _accDecTime; }

4. 自定义的属性（安全代码运行中目标位置繁忙定位到达）

//安全代码 public int SafeCode { get; private set; } //运行中(自定义) public bool IsRunning { get; private set; } //目标位置 private int TargetPos; //忙(调用马达函数获取) private bool Busy; //定位到达 private bool Arrive;

5. 创建马达实例(马达编号，脉冲当量三个默认参数(感应器是否存在))

public MotorSys(int _axisNo, float _gain, bool orgExist = true, bool plimitExist = true, bool nlimitExist = true)

6. 马达运行过程中需实时监测马达当前位置，安全信息，以及报警，是否到达极限等

//获取当前位置 private int GetPosPulse() //获取马达内部信号极限报警等 public void GetSignal() //实时检测马达运行安全 public int CheckSafe() { if (this.PLmtExist && this.PLimit) this.SafeCode = 21; else if (this.NLmtExist && this.NLimit) this.SafeCode = 22; else this.SafeCode = 0; return this.SafeCode; }

7.马达实际运动方法大致可分为连续运动相对距离运动绝对定位多轴插补实时监测是否到位减速停止等等

//复位 public void GoHome(int homeSpd, HomeDir dir) //连续运动 public void ContinueMove(int MoveSpd,MoveDir dir) //绝对定位 public void AbsGo(float pos, int moveSpd) //相对位移 public void RelGo(float dis, int moveSpd) //多轴插补绝对定位 public static void MulAxisAbs(MotorSys[] motors, float[] pos, int moveSpd) //多轴插补相对位移 public static void MulAxisRel(MotionSys[] motors, float[] dist, int moveSpd) //减速停止 public void DecelStop()

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