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Xenomai 概述
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1 Xenomai 概述 Xenomai 是RTOS-to-Linux的可移植框架 实时系统框架主要包含： As co-kernel extension for patched linux As libraries for native linux including preempt-RT Xenomai 1.0 •2001年宣布-作为RTOS应用程序的可移植性框架 •开发Linux和RTAI的ADEOS层 •与RTAI合并=> RTAI / fusion Xenomai 2.0 •2005年脱离RTAI –不兼容的设计目标 •从ADEOS到I-pipe层的演进（也被RTAI使用） •移植到6种架构 Xenomai 3.0 •经过5年的开发，于2015年发布 •内核核心（现在以POSIX为中心）的返工 •支持本机Linux 2 Xenomai 2 的双内核的架构如下所示  RTDM包括 Goals and principles • Provide environment for co-kernel real-time drivers • Service interface towards applications and other drivers • Low-level primitives from implementing drivers • Reuse Linux for non-RT purposes (setup / shutdown, resource discovery and claiming, etc.) Two types of RTDM devices • Character device (open/close, read, write, ioctl) • Protocol device (socket, bind, send, recv, etc.) Device profiles • Character: UART, UDD (analogous to UIO), Memory, ... • Protocol: UDP/TCP (RTnet), CAN, IPC, .. 3 Xenomai 3 for native linux Xenomai3在内核中只有一个cobalt core，并没有POSIX/native/VxWorks等等的封装，内核的代码本来就不易于调试，也就不易于维护（保持正确性），减少内核代码就有利于代码的稳定性。最重要的是只有一个cobalt，大大减轻了维护人员的工作。 编译mercury核比较简单的，内核可以不做任何修改，只需要编译用户空间库 涉及到rtdm驱动需要基于cobalt核 从xenomai3开始支持两种方式构建linux实时系统，分别是cobalt 和 mercury。 cobalt ：添加一个实时核，双核结构,具有实时内核cobalt、实时驱动模型RTDM、实时应用POSIX接口库libcobalt,基于libcobalt的其他API skins，如Alchemy API、VxWorks® emulator、pSOS® emulator等。mercury ：基于直接修改linux内核源代码的PREEMPT RT，应用空间在glibc之上，添加xenomai API库，如下图所示。在不支持cobalt内核时，可使用该方法运行xenomai应用；Cobalt – Co-kernel variant of Xenomai 3 Mercury – Native Linux variant of Xenomai 3 Alchemy – Xenomai-own real-time API Copperplate – Library layer for building RTOS APIs Boilerplate – Internal utility Library Trank – Library to support porting from Xenomai 2 to 3 RTDM – Real-Time Driver Model, kernel API that enables RT drivers, specifically for Cobalt Analogy – RTDM drivers for digital/analogue converters Adeos – Original interrupt pipeline for Linux, used by early Xenomai 2 versions I-pipe – Evolution and simplification of Adeos Dovetail – New architecture of Linux extensions to hook Xenomai 3 into Linux |
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